[发明专利]感知式卫星定位装置及其方法

权利要求书

1.一种感知式卫星定位装置，设置于载具上，用以接收卫星所发送的定位数据，以判断该载具的行为状态并进行该载具的定位数据的误差修正，其特征在于，该感知式卫星定位装置包括：

感测模块，用于接收该卫星所发送的该载具的定位数据；

数据库，用于储存该感测模块所接收的定位数据以及预先设定的该载具的行为转换阵列；

分析模块，对该定位数据与该行为转换阵列进行分析，以取得该载具的预测行为数据；以及

修正模块，比对该载具的预测行为数据与该定位数据，以进行该载具的定位数据的误差修正。

2.如权利要求1所述的感知式卫星定位装置，其特征在于，该分析模块包括：

提取单元，用以由该定位数据中取出特征值，其中，该特征值包括该载具的定位数据于移动期间的位移、速度差及方位角差。；

切换单元，依据载具习性判断规则分析该特征值，以切换对应该载具习性的特征值的容忍值及对应该载具习性的行为转换阵列；以及

推算单元，分析该感测模块所接收的前两笔定位数据的行为状态，并通过该行为转换阵列以计算该预测行为数据。

3.如权利要求2所述的感知式卫星定位装置，其特征在于，该分析模块依据该载具的不同特征值将该载具的行为状态区分为静止模式、直线等速模式、直线加速模式、直线减速模式、等速转弯模式、转弯加速模式和/或减速转弯模式，且该分析模块通过分析而产生至少一判别结果以令该处理单元依据不同判别结果给予相对应的定位误差修正处理，其中，该判别结果包括该定位数据因环境所产生的误差、该载具运动状态的改变、该预测行为数据错误及该载具行为习性的改变。

4.如权利要求1所述的感知式卫星定位装置，其特征在于，该修正模块包括：

误差单元，用以依据该预测行为数据计算该定位数据的误差值；以及

处理单元，依据该误差值对该定位数据进行误差修正。

5.如权利要求2所述的感知式卫星定位装置，其特征在于，该修正模块利用所提取的特征值产生目前行为数据，再将该目前行为数据与该预测行为数据进行比对，若该目前行为数据与该预测行为数据相等则依据该预测行为数据修正该载具的定位数据，若该目前行为数据与该预测行为数据不相等则通过特定的状态判断法则选择该目前行为数据与该预测行为数据其中一个作为该载具的真正行为状态。

6.如权利要求1所述的感知式卫星定位装置，其特征在于，该分析模块和/或该修正模块通过软件型态实现。

7.一种感知式卫星定位方法，通过卫星所传回的定位信号，以判断载具的连续行为状态并进行定位数据的误差修正，其特征在于，包括以下步骤：

(1)接收由该卫星所传回的该载具的定位数据；

(2)分析该定位数据以得到该定位数据的特征值；

(3)对所接收的前两笔定位数据及预先设定的行为转换阵列进行分析以得到预测行为数据；以及

(4)比对该定位数据及该预测行为数据而计算误差值，以依据该误差值修正该定位数据。

8.如权利要求7所述的感知式卫星定位方法，其特征在于，于执行该步骤(3)前，还包括预先由该卫星所传回的多个定位数据取得特征值，再将所述特征值代入特定的力学演算法及概率演算法而产生用于行为预测的行为转换阵列。

9.如权利要求8所述的感知式卫星定位方法，其特征在于，产生该行为转换阵列的步骤还包括将该定位数据所取得特征值进行分类，以产生该载具的行为模式数据，再对该行为模式数据进行计算以产生该行为转换阵列。

10.如权利要求7所述的感知式卫星定位方法，其特征在于，步骤(4)还包括：利用所提取的该特征值产生目前行为数据，再将该目前行为数据与该预测行为数据进行比对，若该目前行为数据与该预测行为数据相等则依据该预测行为数据修正该载具的定位数据，若该目前行为数据与该预测行为数据不相等，则通过特定的状态判断法则选择该目前行为数据与该预测行为数据其中一个作为该载具的真正行为状态。

11.如权利要求10所述的感知式卫星定位方法，其特征在于，若该目前行为数据与该预测行为数据相等，则对该定位数据进行微调修正以避免接收多笔该定位数据所产生的累积误差；若该目前行为数据与该预测行为数据不相等，且判断该定位数据的误差已被检测时，则选择该预测行为数据作为该载具的真正行为状态；若该目前行为数据与该预测行为数据不相等，且判断该载具已改变行为状态时，则选择该目前行为数据作为该载具的真正行为状态。