[发明专利]用于在基于导管的消融治疗中控制损伤尺寸的方法和装置

权利要求书

1.一种用于在医疗过程中消融目标组织的系统，所述系统包括：

伸长的柔性导管，其适于在所述医疗过程期间被引入患者体内，所述导管包括远端；

消融头，其布置在所述导管的所述远端，所述消融头适于在所述医疗过程中与所述目标组织相接触；

力传感器，其与所述消融头可操作地耦接以测量对所述消融头施加的接触力，所述力传感器配置为响应于所述接触力输出信号；

电源，其可操作地与所述消融头耦接以对所述消融头赋能；以及

控制系统，其配置为接收来自所述力传感器的所述信号并确定对所述消融头赋能的时间周期，所述控制系统基于由所述力传感器输出的所述信号产生在所述赋能的时间周期内采集的一系列接触力的值用以计算力-时间积分，所述力-时间积分由所述控制系统用以控制所述目标组织的消融。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述力-时间积分是力随时间的积分、力-赋能随时间的积分、以及力-时间乘积中的一种。

3.如权利要求1所述的系统，其中所述控制系统适于确定递送给所述消融头的赋能参数的量值并且适于预测由所述赋能参数在所述目标组织上引起的损伤的尺寸参数，所述预测基于所述力-时间积分和所述赋能参数的所述量值，其中所述赋能参数是功率和电流中的一种。

4.如权利要求3所述的系统，其中所述尺寸参数是损伤体积和损伤深度中的一种。

5.如权利要求1所述的系统，其中所述控制系统适于控制所述消融头的所述赋能的时间周期。

6.如权利要求1所述的系统，其中所述控制系统适于控制用所述电源递送给所述消融头的赋能参数的量值。

7.如权利要求1所述的系统，其中所述控制系统适于控制用所述电源递送给所述消融头的赋能参数的量值，所述赋能参数的所述量值基于所述接触力的量值。

8.如权利要求1所述的系统，进一步包括用于移动所述导管的所述远端的机器人机械臂。

9.如权利要求8所述的系统，所述机器人机械臂由所述控制系统控制。

10.如权利要求1所述的系统，其中所述力-时间积分是实时计算的。

11.如权利要求10所述的系统，其中所述控制系统适于在所述力-时间积分达到预定值时基本禁用所述电源对所述消融头的赋能。

12.如权利要求1所述的系统，其中所述赋能参数是所述电流，并且所述控制系统进一步包括适于检测所述消融头的电流的电流传感器。

13.如权利要求12所述的系统，其中所述控制系统适于确定递送给所述消融头的所述电流的量值，所述控制系统进一步适于预测由该电流的量值在所述目标组织上引起的损伤的尺寸参数，所述预测基于所述力-时间积分和所述电流的量值。

14.如权利要求1所述的系统，其中所述控制系统包括计算所述力-时间积分的中央处理器。

15.如权利要求14所述的系统，其中所述中央处理器适于产生所述一系列接触力的值。

16.如权利要求14所述的系统，其中所述力传感器包括光纤应变仪，并且所述力信号调节系统包括可操作地耦接所述光纤应变仪和所述中央处理器的光纤应答机。

17.如权利要求14所述的系统，其中所述控制系统包括力信号调节系统，其适于数字化从所述力传感器接收的所述信号并提供数字化信号给所述中央处理器。

18.如权利要求17所述的系统，其中所述力信号调节系统适于产生所述一系列接触力的值。

19.如权利要求17所述的系统，其中所述力-时间积分是基于压力和应变测量值中的一种。