[发明专利]一种盾构机铰接系统及其控制方法

权利要求书

1.一种盾构机铰接系统，其特征在于，包括：用于驱动所述铰接系统的电动马达，由多个铰接油缸组成的铰接千斤顶，安装于所述铰接油缸上的行程传感器，用于控制所述铰接千斤顶的现场PLC，以及为液压系统提供动力的铰接泵；

所述行程传感器实时采集所述铰接油缸的行程数据，并由所述现场PLC接收后发送给所述盾构机的主控PLC进行处理，所述主控PLC将处理得到的铰接行程值和铰接角度值与预设极限值进行比较，并依据比较结果生成相应的指令，由所述现场PLC接收所述指令，并依据所述指令控制所述铰接千斤顶动作，以控制所述铰接油缸继续进行动作或停止动作。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述铰接千斤顶由20个铰接油缸组成，20个所述铰接油缸分为8个区，分别为：上、下、左、右、左上、左下、右上和右下区，所述行程传感器设置于左上、左下、右上和右下区的铰接油缸上。

3.一种用于权利要求1所述系统的控制方法，其特征在于，包括：

现场PLC将行程传感器实时采集的行程数据发送给所述盾构机的主控PLC；

所述主控PLC对所述行程数据进行处理，获取铰接行程值与铰接角度值，并在所述盾构机的触摸屏上实时显示；

当铰接油缸进行伸动作时，将获取的铰接行程值与铰接角度值与预设极限值的上限值进行比较；当铰接油缸进行缩动作时，将获取的铰接行程值与铰接角度值与预设极限值的下限值进行比较；

当所述铰接行程值与铰接角度值分别达到预设极限值的上限值或下限值时，由主控PLC生成相应的指令并发送给现场PLC；

现场PLC依据接收到的指令，控制铰接油缸继续进行伸或缩动作，或控制铰接油缸停止动作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在现场PLC将行程传感器实时采集的行程数据发送给所述盾构机的主控PLC之前，包括：

预设铰接行程极限值的上限值与下限值，以及预设铰接角度极限值的上限值与下限值；

确定铰接方向；

确定铰接油缸的铰接动作，所述铰接动作为铰接油缸伸动作或缩动作。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在进行控制铰接油缸伸或缩动作时，还包括：

依据预设压力值增加所述铰接油缸的压力，以达到所述盾构机掘进的压力值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述铰接方向有8个方向，一次只确定1个方向的铰接。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述铰接油缸进行铰接动作之前，还包括：

通过预设解除所述铰接油缸与所述盾构机中的刀盘的联锁。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，一个方向上所述铰接油缸中的任意一个铰接油缸的铰接行程或铰接角度到达预设极限值时，所述方向上的所有所述铰接油缸停止动作。