[发明专利]用于控制两轮车辆中的牵引力的系统和方法

权利要求书

1.一种用于控制两轮车辆(120)中的牵引力的方法，所述两轮车辆(120)包括扭矩控制发动机(121)和用于瞬时地测量所述车辆(120)的驾驶参数(v，θ，ω，x，a，RPM，档)的多个传感器(122)，该方法包括步骤：

-根据代表来自用户的扭矩请求的参数(θ)确定基准滑移值(λ₀)，代表扭矩请求的所述参数(θ)由所述多个传感器(122)检测；

-估计瞬时滑移值(λ_s)；

-基于所述基准滑移值(λ₀)和所述瞬时滑移值(λ_s)之间的差值，确定至所述发动机(121)的所请求扭矩信号的第一分量(τ_CL)；

其特征在于：所述基准滑移值(λ₀)是通过将代表扭矩请求的所述参数(θ)与滑移(λ)相关联的扭矩-滑移映射确定的，所述扭矩-滑移映射随着由所述多个传感器(122)检测的所述两轮车辆(120)的纵向速度(v)和侧倾角(φ)而变化。

2.根据权利要求1所述的用于控制两轮车辆(120)中的牵引力的方法，其特征在于包括步骤：记录激活牵引力控制时表征所述车辆(120)的初始滑移值(λ_hold)、所述侧倾角的初始值(φ_hold)、和代表扭矩请求的所述参数的初始值(θ_hold)；所述扭矩-滑移映射满足以下条件：

-当代表扭矩请求的所述参数(θ)呈现为最大值时，所述基准滑移值(λ₀)对应于针对所述纵向速度(v)和所述侧倾角(φ)所允许的最大滑移值(λ_max)；

-当代表扭矩请求的所述参数(θ)对应于代表扭矩请求的所述参数的所述初始值(θ_hold)并且当所述侧倾角(φ)对应于所述侧倾角的所述初始值(φ_hold)时，所述基准滑移值(λ₀)对应于所述初始滑移值(λ_hold)；并且

-当代表扭矩请求的所述参数(θ)等于0时，所述基准滑移值(λ₀)等于0。

3.根据权利要求2所述的用于控制两轮车辆(120)中的牵引力的方法，其特征在于：所述最大滑移值(λ_max)是基于第一组阈值映射选择的，该第一组阈值映射根据所述纵向速度(v)和所述侧倾角(φ)定义最大滑移值(λ_max)和最小滑移值(λ_min)。

4.根据权利要求3所述的用于控制两轮车辆(120)中的牵引力的方法，其特征在于包含步骤：检查牵引力控制的至少一个激活条件，所述至少一个激活条件为超过根据所述第一组阈值映射选择的最小滑移(λ_min)，或根据第二组阈值映射选择的代表来自用户的扭矩请求的所述参数(θ)的最小变化速度，该第二组阈值映射根据所述纵向速度(v)和所述侧倾角(φ)定义代表来自用户的扭矩请求的所述参数(θ)的最小变化速度值。

5.根据前述权利要求中的一项所述的用于控制两轮车辆(120)中的牵引力的方法，其特征在于：代表扭矩请求的所述参数(θ)是所述车辆(120)的加速器或所述车辆(120)的节流阀的开启角位置。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的用于控制两轮车辆(120)中的牵引力的方法，其特征在于，所述估计瞬时滑移值(λ_s)的步骤包括：根据由所述多个传感器(122)检测的所述车辆(120)的前轮和后轮的转动速度(ω_f，ω_r)和所述车轮的标称半径值(r)来计算标称滑移值，并根据由所述多个传感器(122)检测的测量值中的至少一个来校正所述标称滑移值，所述测量值包括：

-所述车辆(120)的前悬架的冲程(x_f)；

-所述车辆(120)的后悬架的冲程(x_r)；

-所述车辆(120)的纵向加速度(a)；

-所述车辆(120)的所述侧倾角(φ)。