[发明专利]户外摄像机机器人云台的控制方法

权利要求书

1.一种户外摄像机机器人云台的控制方法，该方法对于摄像机变焦距时同时转动云台的步骤包括：

(1)、在保持拍摄画面稳定情况下，实测该摄像机焦距最短时，云台最快转速A；焦距最长时，云台最慢转速B；

(2)、将摄像机焦距与云台转速分2¹⁶段，二者一一对应列表，并输入控制计算机；

(3)、将摄像机焦距信息送至控制站；

(4)、控制站将摄像机焦距信息送至计算机；

(5)、计算机根据摄像机焦距和云台转速列表，控制云台实施相应的转速。

2.一种户外摄像机机器人云台的控制方法，该方法对于在规定时间内要求云台从位置A转到位置B的步骤包括：

①、算出云台在规定时间T条件下，起始位置A角度和终了位置B角度值之差，取绝对值后除以2，得出差值Sn，Sn为速度增量总和，Sn为整数；

②、将云台从起始位置到终了位置所需要的总时间T除以云台执行一次转动命令所需要的时间t，根据公式T/2t＝n，计算出转动次数n；

③、设云台每次转动的速度增量为an，则第n次转动的速度增量an＝a1+(n-1)d，d为速度增量公差，d为整数；其中：设a1＝1；

④、根据递增数列公式Sn＝na1+n(n-1)d/2，得出速度增量公差d；

⑤、进而算出每次转动的量an；

⑥、控制站发送指令给云台控制器，控制云台每次转动量an。