[发明专利]泊车支援系统

说明书

本申请是申请号为200510105399.0的名称为“泊车支援系统”的发明专利申请的分案申请，原申请的申请日是2005年09月27日。

技术领域

本发明涉及一种能够自动检索泊车位置的泊车支援系统。

背景技术

请参考日本专利特开平11-334470号公报(文献1)，其提出一种泊车支援装置，它是根据转向角度(舵角)对所运算的行驶预想轨迹进行运算，并把通过后方摄象机拍摄到的车辆后方的画面和其行驶预想轨迹同时重叠显示在画面上，使驾驶员一边观察画面上的显示标志一边把握泊车位置与车辆的位置关系、进行方向盘操作的一种泊车支援装置。

再有，请参考日本专利特开2003-205806号公报(文献2)，其提出一种泊车支援装置，主要是当为了入库泊车而进行的驾驶操作的时候，在车辆到达了准备泊车的停止位置时，通过设定目标泊车位置，根据泊车预备停止位置和目标泊车位置来计算车辆的移动距离及转向舵角，再依照计算结果实施泊车支援。

按照其文献1中公开的内容，由于驾驶员一边要确认由后方摄象机拍摄的车辆后方的图象、一边还要通过显示标志对照目标泊车位置与行驶预想轨迹、进行目标泊车位置的设定。所以，驾驶员在每次泊车时都必须设定泊车位置、而产生不少的麻烦。即便是文献2公开的内容也存在同样的情况。

而且，泊车过程中的方向盘的操作实际上是非常复杂的，一边观察画面上的行驶预想轨迹的显示，而进行的操作引导是有限度的，对于安全上的关心也是非常必要的。

鉴于上述情况，本发明的目的在于提供一种泊车支援系统，能够自动检测出泊车位置、提供泊车支援信息。

发明内容

本发明所涉及的泊车支援系统，，根据输入信号处理部的信息提供泊车支援信息，至少包括信号处理部，能够输入来自车辆设有的摄象机的图象信息；图象处理部，根据输入上述信号处理部的信息进行图象的记录处理、旋转处理与俯视处理；显示监视器，显示经上述图象处理部处理的图像。其中将输入上述信号处理部的图象变换为俯视图象；将上述图象中含有的表示泊车空间的线，以与上述显示监视器的画面上的纵框平行的状态，而进行俯视图象的旋转；在上述显示监视器的画面上，利用将每条水平扫描线得到的亮度值在垂直方向上积分的积分值的峰值进行表示上述泊车空间的线的检测。

本发明的泊车支援系统，在得到上述积分值的一对峰值的场合，经过计算求得上述一对峰值之间的宽度，利用将停车场的线的间隔与上述一对峰值之间的宽度进行对比，推测出所检测的上述泊车空间的线是否是上述停车场的线，并实施泊车位置的自动检索。

本发明的泊车支援系统，为了使上述车辆在上述经自动检索的泊车位置泊车，对从当前的车辆停止位置到上述经自动检索的泊车位置的恰当的车辆行驶引导轨迹进行运算，并将上述车辆行驶引导轨迹在上述显示监视器的画面上与后方图象同时显示出来。

本发明的泊车支援系统，根据当前的方向盘的操作运算出车辆行驶预想轨迹，并与上述车辆行驶引导轨迹重叠显示出来，当上述车辆行驶引导轨迹和上述车辆行驶预想轨迹之间的偏差量超过一定值以上时，通过发出声音或显示在上述显示监视器的画面，以报知驾驶员。

本发明的泊车支援系统，上述车辆设有红外线激光摄象机，上述红外线激光摄象机通过比较从激光发射器照射并扩散的红外线激光光束的反射时间或位相，能够得到每象素从车辆到对象物的距离信息；将上述距离信息输入上述信号处理部并通过能够从上述距离信息取得三维图象信息的图象距离识别电路部进行处理而作为图象使用。

本发明的泊车支援系统，上述车辆的速度在一定值以下的场合，将来自上述摄象机的图象信息和来自上述红外线激光摄象机的按各象素取得的距离信息记录在记录媒体中，从上述车辆暂停并挂入倒车档的时刻开始实施泊车支援，通过对上述记录的图象信息和上述记录的距离信息进行倒序再现，实施泊车位置的自动检索。

附图说明

图1为本发明相关一实施例的设有泊车支援系统的车辆平面图。

图2为图1所示的摄象机组件的正视图。

图3为本发明相关一实施例的表示泊车支援系统的概要程序电路图。

图4A为本发明相关一实施例的由左侧摄象机组件拍摄的图象示意图。

图4B为后方摄象机拍摄的图象示意图。

图5A为后方摄象机拍摄的图象的合成图象的一实例的示意图。

图5B为左侧摄象机切出的图象、其画面放大后的状态示意图。

图6A为后方摄象机显示车辆后方的图象的示意图。

图6B为后方摄象机映出的正后方的图象、其画面放大显示的状态示意图。