[发明专利]电动机控制装置及电动机控制系统

权利要求书

1.一种电动机控制装置，其根据从指令输出装置输出的阶梯状位置指令，对驱动负载的电动机进行控制，该电动机控制装置具有：

位置指令滤波器，其利用预定的滤波常数对所述位置指令进行滤波；

控制部，其根据由所述位置指令滤波器滤波后的位置指令、和由位置检测装置检测到的电动机位置，输出用于控制所述电动机的转矩指令，以使所述电动机位置追随所述滤波后的位置指令；

功率转换部，其将基于所述转矩指令的电压指令施加给所述电动机的电动机绕组；

移动量计算部，其根据所述阶梯状位置指令，计算所述电动机在每个采样时间的移动量；以及

滤波常数设定部，其根据由所述移动量计算部计算出的移动量，设定所述位置指令滤波器的所述滤波常数。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其中，所述位置指令滤波器对所述位置指令进行滤波，以使所述电动机按照所述位置指令等速驱动的时间间隔、与所述负载的机构系统具有的振动系统的共振周期的整数倍一致。

3.根据权利要求2所述的电动机控制装置，其中，所述滤波常数设定部设定所述滤波常数，以使所述时间间隔在所述移动量增加时增加，且使所述时间间隔在所述移动量减小时减小。

4.根据权利要求3所述的电动机控制装置，其中，该电动机控制装置还具有控制常数设定部，该控制常数设定部根据由所述移动量计算部计算出的移动量，设定所述控制部的控制常数。

5.根据权利要求4所述的电动机控制装置，其中，在所述移动量增加时，所述控制常数设定部在所述滤波常数设定部设定所述滤波常数，以使所述时间间隔对应于该移动量的增加而增加之前，至少暂时减小所述控制常数。

6.根据权利要求2所述的电动机控制装置，其中，所述移动量计算部根据所述阶梯状位置指令，计算表示所述每个采样时间的移动量的脉冲状位置增量指令，作为将通过所述位置指令滤波器进行滤波的位置指令，并将该位置增量指令输入所述位置指令滤波器，

所述位置指令滤波器对从所述移动量计算部输入的位置增量指令进行滤波。

7.根据权利要求6所述的电动机控制装置，其中，

所述位置指令滤波器具有：

延迟器，其使作为所述位置指令输入的所述位置增量指令延迟预定的延迟时间；

减法器，其从未被所述延迟器延迟的所述位置增量指令中，减去被所述延迟器延迟的位置增量指令；

积分器，其对所述减法器的减法运算结果进行积分；以及

除法器，其将由所述积分器积分后的积分值除以所述延迟器的所述延迟时间，把该除法运算的结果作为所述滤波后的位置指令输出给所述控制部，

所述滤波常数设定部把所述延迟时间设定为所述共振周期的整数倍，作为所述滤波常数。

8.根据权利要求7所述的电动机控制装置，其中，所述滤波常数设定部把所述延迟时间设定为所述共振周期的整数倍、且所述控制部输出的转矩指令不受限制的最小值。

9.一种电动机控制系统，其具有：能够驱动负载的电动机；指令输出装置，其关于所述电动机的位置输出阶梯状位置指令；电动机控制装置，其根据所述位置指令驱动所述电动机；以及位置检测装置，其检测所述电动机的电动机位置，

所述电动机控制装置具有：

位置指令滤波器，其利用预定的滤波常数对所述位置指令进行滤波；

控制部，其根据由所述位置指令滤波器滤波后的位置指令、和由所述位置检测装置检测到的电动机位置，输出用于控制所述电动机的转矩指令，以使所述电动机位置追随所述滤波后的位置指令；

功率转换部，其将基于所述转矩指令的电压指令施加给所述电动机的电动机绕组；

移动量计算部，其根据所述阶梯状位置指令，计算所述电动机在每个采样时间的移动量；以及

滤波常数设定部，其根据由所述移动量计算部计算出的移动量，设定所述位置指令滤波器的所述滤波常数。

10.根据权利要求9所述的电动机控制系统，其中，所述位置指令滤波器对所述位置指令进行滤波，以使所述电动机按照所述位置指令等速驱动的时间间隔、与所述负载的机构系统具有的振动系统的共振周期的整数倍一致。