[发明专利]多功能高空作业机械臂

权利要求书

1.一种多功能高空作业机械臂，在运载动力车的车架上，安装有三自由度宏动作业装置，其特征在于，在所述的三自由度宏动作业装置的顶端，还安装有多自由度微动作业装置；在该多自由度微动作业装置的顶端，设有选择搭载各种工具单元的工具连接架； 

所述的宏动作业装置，是一个包括有带回转支撑的转台、伸缩臂、变幅油缸及第一伸缩油缸的基本机械臂； 

所述的宏动作业装置是采用以下结构的基本机械臂：设有带回转支撑的转台；伸缩臂用铰轴与该带回转支撑的转台铰接；变幅油缸底座用铰轴与该带回转支撑的转台铰接；所述变幅油缸端部用铰轴与伸缩臂的基本臂铰接，第一伸缩油缸底部固定于该基本臂上，第一伸缩油缸端部用铰轴与伸缩臂的二级臂铰接； 

所述的多自由度微动作业装置，是一个设置在上述基本机械臂顶端的、包括托架、垂直摆动油缸、水平滑动架、第二伸缩油缸、水平回转马达、轴向旋转马达及工具连接架的工作端机械臂； 

所述的多自由度微动作业装置采用以下结构：托架用铰轴与伸缩臂二级臂端部进行铰接，垂直摆动油缸底部用铰轴与伸缩臂二级臂端部进行铰接，垂直摆动油缸端部用铰轴与托架进行铰接，水平滑动架置于托架的滑道内，第二伸缩油缸底部用铰轴与托架进行铰接，第二伸缩油缸端部用铰轴与水平滑动架进行铰接，水平回转马达与水平滑动架连接，轴向旋转马达与水平回转马达连接，工具连接架连接在轴向旋转马达，作业工具连接在工具连接架 的固定孔处。 

2.根据权利要求1所述的多功能高空作业机械臂，其特征在于，所述的工具连接架上可选择搭载的各种工具单元是指：选择搭载液压油锯、液压油钻、液压钳或液压剪。 

3.根据权利要求1所述的多功能高空作业机械臂，其特征在于，所述的工具连接架上可选择搭载的各种工具单元是指：选择搭载摄影像设备。 

4.根据权利要求1～3之一所述的多功能高空作业机械臂，其特征在于，在宏动作业装置上布设管路可扩展搭载的各种工具单元是指：扩展搭载水炮、喷枪。