[发明专利]机器人臂部件

权利要求书

1.一种机器人臂部件，包括第一输入轴、与第一输入轴同轴设置的第二输入轴、支撑臂、与支撑臂转动连接的第一机械臂、与第一机械臂转动连接的第二机械臂、与该第一输入轴耦接以驱动该第一机械臂的第一齿轮传动组件，以及与该第二输入轴耦接以驱动第二机械臂的第二齿轮传动组件，其特征在于：该支撑臂包括齿轮安装部，该第一齿轮传动组件包括与该第一输轴固定连接的第一输入齿轮以及与该第一输入齿轮啮合的第二输入齿轮，该第二传动组件包括与该第二输入轴固定连接的第三输入齿轮以及与该第三输入齿轮啮合的第四输入齿轮，该第二输入齿轮及第四输入齿轮安装于该齿轮安装部，该第一、第二输入轴、第二输入齿轮及第四输入齿轮的旋转轴线相互平行且不共面设置，该机器人臂部件还包括一个用于调节第一、第二输入轴的旋转轴线与第二输入齿轮及第四输入齿轮的旋转轴线之间距离的调节机构。

2.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于：该支撑臂还包括与该安装座相连接的连接部，该第一、第二输入轴可转动地穿设并定位于该连接部，该调节机构包括设于该连接部与安装部其中之一的螺纹孔，设于另一个的过孔，以及穿设该过孔与该螺纹孔螺接的锁固件，该锁固件径向可移动地收容于该过孔并将该安装座及连接部锁紧，以调节第一、第二输入轴的旋转轴线与第二输入齿轮及第四输入齿轮的旋转轴线之间的距离。

3.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于：该第一传动组件还包括由第二输入齿轮带动的一对第一输出锥齿轮，该第一输出锥齿轮与第一机械臂耦接。

4.如权利要求3所述的机器人臂部件，其特征在于：该第二传动组件还包括依次设置于第四输入齿轮与第二机械臂之间的一对中间锥齿轮和一对第二输出锥齿轮，该第二输出锥齿轮与第二机械臂耦接。

5.如权利要求4所述的机器人臂部件，其特征在于：该第一输出锥齿轮和该一对中间锥齿轮为准双曲面锥齿轮。

6.如权利要求4所述的机器人臂部件，其特征在于：该支撑臂还包括从该安装座的相对两侧延伸出的第一支撑部及第二支撑部，该第一机械臂与第一支撑部转动连接，该一对中间锥齿轮及该一对第二输出锥齿轮部分收容于该第二支撑部内。

7.如权利要求4所述的机器人臂部件，其特征在于：该第一机械臂开设有第一安装孔及与该第一安装孔垂直相交的第二安装孔，该第二机械臂可转动地安装于该第二安装孔内，该第二机械臂包括一个自由端以及与该第二输出锥齿轮耦接的齿轮安装端。

8.如权利要求7所述的机器人臂部件，其特征在于：该机器人臂部件还包括调节与第二机械臂固定连接的第二输出锥齿轮沿第二机械臂轴向位置的调节件，以及设于该自由端与该第二输出锥齿轮之间的弹性件，该弹性件对该第二输出锥齿轮沿轴向弹性施压，以使该两个第二输出齿轮具有相互远离的趋势。

9.如权利要求8所述的机器人臂部件，其特征在于：该机器人臂部件还包括设于该第二安装孔内且轴向支承该第二机械臂的第一止推轴承，设于该弹性件与该自由端之间且与第一机械臂相连接并轴向支承该弹性件的第二止推轴承，该第一止推轴承设于该调节件与该第二输出锥齿轮之间并可沿第二机械臂轴向移动。

10.如权利要求9所述的机器人臂部件，其特征在于：该第二安装孔远离第二机械臂的自由端的端部设有螺纹部，该调节件与该螺纹部螺接并抵持该第一止推轴承。