[发明专利]一种双轮臂锁合型巡检机器人机构

权利要求书

1.一种双轮臂锁合型巡检机器人机构，其特征在于：包括两个安装在导轨座(7)上，结构相同的前、后轮臂，每个轮臂均由行走越障机构、升降机构及回转机构组成，其中升降机构的一端连接有行走于输电线(43)上的行走越障机构，另一端与安装在导轨座(7)上的回转机构相连接；所述行走越障机构由行走机构及越障机构组成，其中行走机构包括轮架(15)及安装在轮架(15)上的行走电机(10)及行走轮(14)，行走轮(14)通过行走电机(10)在输电线(43)上行走；所述越障机构包括第一连接杆(16)、第二连接杆(17)、开合电机(18)、蜗杆(19)、蜗轮(20)及第一减速箱(25)，其中开合电机(18)安装在第一减速箱(25)上，开合电机(18)的输出轴上连接有蜗杆(19)，该蜗杆(19)通过与蜗轮(20)的啮合驱动安装在第一减速箱(25)上的第一、二连接杆(16、17)转动，第一连接杆(16)的顶端与轮架(15)的一端固接，第二连接杆(17)的顶端与轮架(15)的另一端活动连接，轮架(15)与第一、二连接杆(16、17)构成封闭空间，将输电线(43)封闭其中。

2.按权利要求1所述的双轮臂锁合型巡检机器人机构，其特征在于：所述越障机构中的第一减速箱(25)上分别设有可转动的第一、二传动轴(21、24)，其中第一传动轴(21)上依次连接有第二主动齿轮(22)、第二连接杆(17)及蜗轮(20)，第二传动轴(24)上分别连接有第二从动齿轮(23)及第一连接杆(16)，第二主动齿轮(22)与第二从动齿轮(23)啮合传动；所述开合电机(18)的输出轴可转动地安装在第一减速箱(25)上，在该输出轴上安装有与蜗轮(20)相啮合的蜗杆(19)。

3.按权利要求1或2所述的双轮臂锁合型巡检机器人机构，其特征在于：所述第一连接杆(16)的下端与第二传动轴(24)固接，顶端与轮架(15)的一端固接；第二连接杆(17)的下端与第一传动轴(21)固接，顶端与轮架(15)的另一端通过销孔连接。

4.按权利要求1所述的双轮臂锁合型巡检机器人机构，其特征在于：所述行走机构中的轮架(15)上安装有可转动地行走轮轴(13)，在行走轮轴(13)上分别设有第一从动齿轮(12)及在输电线(43)上行走的行走轮(14)；所述行走电机(10)的输出轴上安装有与第一从动齿轮(12)啮合传动的第一主动齿轮(11)。

5.按权利要求1所述的双轮臂锁合型巡检机器人机构，其特征在于：所述升降机构包括升降筒(26)、升降丝杆(28)、升降螺母(29)、升降电机(30)及支撑架(31)，其中升降筒(26)的顶端与第一减速箱(25)相连，支撑架(31)与回转机构连接，升降电机(30)安装在支撑架(31)上，升降电机(30)的输出轴与升降丝杆(28)的一端相连接，升降丝杆(28)的另一端穿过支撑于升降筒(26)内壁的轴承(27)，在升降丝杆(28)上螺纹连接有固接在升降筒(26)内壁的升降螺母(29)、实现升降螺母(29)在升降丝杆(28)上的螺旋移动。

6.按权利要求1所述的双轮臂锁合型巡检机器人机构，其特征在于：所述回转机构包括回转电机(32)、第三传动轴(33)、第三主动齿轮(34)、第三从动齿轮(35)、第四传动轴(36)及第二减速箱(37)，其中第三、四传动轴(33、36)分别可转动地安装在第二减速箱(37)上，第三传动轴(33)的一端与安装在第二减速箱(37)上的回转电机(32)的输出轴相连接，第四传动轴(36)的一端与所述升降机构相连；在第三传动轴(33)上设有第三主动齿轮(34)，第四传动轴(36)上设有与第三主动齿轮(34)啮合传动的第三从动齿轮(35)。

7.按权利要求1所述的双轮臂锁合型巡检机器人机构，其特征在于：所述质心调节机构包括移动电机(38)、丝杠(39)、滑块螺母(40)、第一滚轮(41)、第二滚轮(42)、导轨座(7)及电器箱(9)，其中丝杠(39)安装在导轨座(7)上，丝杠(39)的一端与安装在导轨座(7)上的移动电机(38)的输出轴相连接，丝杠(39)上螺纹连接有滑块螺母(40)、实现滑块螺母(40)在丝杠(39)上的螺旋移动，电器箱(9)与滑块螺母(40)连动；所述第一、二滚轮(41、42)分别与电器箱(9)相连，并容置于导轨座(7)的凹槽内。

8.按权利要求1或7所述的双轮臂锁合型巡检机器人机构，其特征在于：所述电器箱(9)上设有摄像头(48)。