[发明专利]搬运车有效
| 申请号： | 201010176731.3 | 申请日： | 2010-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN101905645A | 公开（公告）日： | 2010-12-08 |
| 发明（设计）人： | 今津昌之 | 申请（专利权）人： | 村田机械株式会社 |
| 主分类号： | B60K1/00 | 分类号： | B60K1/00;B60K7/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 陈伟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 搬运车 | ||
【权利要求书】：
1.一种搬运车，其特征在于，具有：
车身；
设在所述车身上的左右的第一行驶车轮以及第二行驶车轮；
分别连接在第一行驶车轮以及第二行驶车轮上的第一马达以及第二马达；
第一控制部，对所述第一马达进行PID控制；
第二控制部，在对所述第二马达进行控制时，能够对PID控制和不包含微分要素的反馈控制进行切换。
2.一种沿行驶面和导轨行驶的搬运车，其特征在于，具有：
车身；
一对转向台车，设在所述车身的前后，具有：载于所述行驶面上的左右的第一行驶车轮以及第二行驶车轮；支承在所述导轨上的导辊；
第一马达以及第二马达，分别连接在设于所述一对转向台车中的至少一方的第一行驶车轮以及第二行驶车轮上；
第一控制部，对所述第一马达进行PID控制；
第二控制部，在对所述第二马达进行控制时，能够对PID控制和不包含微分要素的反馈控制进行切换。
3.如权利要求1所述的搬运车，其特征在于，所述第二控制部在所述搬运车的行驶速度为规定速度以上时进行PID控制，在所述搬运车的行驶速度不足规定速度时进行不包含微分要素的反馈控制。
4.如权利要求1所述的搬运车，其特征在于，所述第二控制部在所述搬运车曲线行驶的情况下，在内外轮速度差发生变化的区域内进行PID控制，在内外轮速度差恒定的区域内执行不包含微分要素的反馈控制。
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