[发明专利]进行双重位置反馈控制的伺服控制装置

权利要求书

1.一种进行双重位置反馈控制的伺服控制装置，其特征在于，

具备：

检测伺服电动机的位置的第一位置检测部；

检测通过该伺服电动机驱动的被驱动体的位置的第二位置检测部；

根据针对该被驱动体的位置指令和来自该第一位置检测部的位置反馈，计算第一位置偏差的第一位置偏差运算部；

根据针对该被驱动体的位置指令和来自该第二位置检测部的位置反馈，计算第二位置偏差的第二位置偏差运算部；

通过时间常数电路，在该第一位置偏差上加上该第一位置偏差与该第二位置偏差的差分，由此计算在位置控制中使用的第三位置偏差的第三位置偏差运算部；

选择该第二位置偏差或该第三位置偏差的某一方来输出的切换部；以及

学习控制部，其学习使从该切换部输出的该第二位置偏差或该第三位置偏差接近零的修正量，并且将该学习而得的修正量作为针对该第三位置偏差的修正量来进行输出。

2.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其特征在于，

该切换部，根据参数、外部信号或该被驱动体的位置中的某一个来进行切换。

3.根据权利要求1或2所述的伺服控制装置，其特征在于，

当计算该第一位置偏差时，针对该第一位置检测部的检测延迟，通过与该伺服电动机的速度成比例的修正量来修正该第一位置偏差，并且当计算该第二位置偏差时，针对该第二位置检测部的检测延迟，通过与该被驱动体的速度成比例的修正量来修正该第二位置偏差。