[发明专利]一种机器人手爪结构

权利要求书

1.一种机器人手爪，包括以下部件：圆弧形手指对、铜柱、前挡板、上端盖、 下端盖，以及舵盘双连杆结构；

所述前挡板分为上下挡板，所述上下挡板以所述圆弧形手指对为界，对称设 置于所述圆弧形手指对的上下两侧，以阻止所述圆弧形手指对沿与前挡板所在 平面的垂直方向上的运动；铜柱设置在上端盖之上，铜柱数量至少为两个；上 端盖上设有两个对称的凹槽，用于引导圆弧形手指对的运动，

其特征在于，该舵盘双连杆结构具有一个圆形舵盘和两个连杆，所述两个连 杆分别耦接于舵盘上距离圆心一定距离的以圆心为中心的对称位置上，两个连 杆的柄端分别设置一与舵盘所在平面垂直且同向的手指，形成圆弧形手指对， 用于夹持工件；舵盘中心具有一凹槽齿轮结构，能够与驱动结构上相对应的凸 起齿轮耦合，并通过该齿轮结构驱动舵盘而带动连杆柄端的手指运动。

2.如权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于，所述驱动结构为一直流伺 服电机，所述直流伺服电机用于驱动所述手爪，直流伺服电机正转，连杆伸开， 手爪张开；直流伺服电机反转，连杆收缩，手爪闭合，直流伺服电机设置于上 端盖和下端盖之间，上端盖上的铜柱插入到直流伺服电机上的孔中，形成对直 流伺服电机的固定，所述孔的数量与所述铜柱数量相等。

3.如权利要求2所述的机器人手爪，其特征在于，所述舵盘双连杆机构设置 于上端盖内部，与所述圆弧形手指对相连接，双连杆的运动带动圆弧形手指对沿 所述上端盖上的凹槽运动，实现对工件的加紧和放松；直流伺服电机与舵盘中 心耦接，直流伺服电机能够正反旋转，当直流伺服电机顺时针转动时，其带动 舵盘顺时针转动，经连杆传动，连杆上的圆弧形手指对沿着上端盖上的凹槽向 舵盘中心移动，实现对工件的加紧；反之当直流伺服电机逆时针转动时，其带 动舵盘逆时针转动，经连杆传动，连杆上的圆弧形手指对沿着上端盖上的凹槽 向远离舵盘中心移动，实现对工件的放松。