[发明专利]全自动地表水水质采样机器人

权利要求书

1.一种全自动地表水水质采样机器人，包括船体和设在船体上的驱动装置、 控制装置和采样装置，其特征是：所述控制装置包括导航装置、中央处理单元 和通讯模块；所述采样装置包括气象和水质监测传感器、水下传感器和采样管 收放器，采样管收放器上设有采样管；

所述导航装置包括GPS卫星定位传感器、电子罗盘和惯性测量模块；

所述导航装置与中央处理单元和通讯模块电路连接，通讯模块通过无线信 号与地面基站或手持基站信号连接；

所述控制装置与驱动装置及采样装置电路连接，并实现自动采样和对船体 的自动导航；

所述船体上设有固定剂滴入装置，该装置通过导管与采样瓶连接，固定剂 滴入装置包括气动活塞泵、气源和电磁控制阀，电磁控制阀与中央处理单元电 路连接；

所述水下传感器包括水温传感器、流速传感器、pH传感器、溶解氧传感器、 电导率传感器和浊度传感器。

2.根据权利要求1所述的全自动地表水水质采样机器人，其特征是：所述 船体上设有避障装置，该装置包括雷达和激光测距传感器，避障装置与驱动装 置和控制装置电路连接。

3.根据权利要求1所述的全自动地表水水质采样机器人，其特征是：所述 船体内设有保温箱，保温箱内设有所述采样瓶。

4.根据权利要求1或3所述的全自动地表水水质采样机器人，其特征是： 所述采样管经蠕动泵一、电磁阀分流装置与采样瓶连接，采样瓶内设有清洗管， 清洗管经蠕动泵二连接出水管。

5.根据权利要求1所述的全自动地表水水质采样机器人，其特征是：所述 气象和水质监测传感器包括温度传感器、湿度传感器、风向传感器和风速传感 器。

6.根据权利要求1所述的全自动地表水水质采样机器人，其特征是：所述 驱动装置包括电源、无刷调速电机和螺旋桨；

所述电源包括电池；

所述船体后端设有两套无刷调速电机和螺旋桨。

7.根据权利要求1所述的全自动地表水水质采样机器人，其特征是：所述 惯性测量模块包括三轴加速度传感器、三轴陀螺仪、三轴电子罗盘。

8.根据权利要求1所述的全自动地表水水质采样机器人，其特征是：所述 中央处理单元包括单片机；所述通讯模块包括GPRS通讯模块；

所述采样管收放器包括电机和卷扬机，卷扬机上卷绕有采样管，采样管的 末端设有所述水下传感器。