[发明专利]一种通过偏心轴承传递动力的多齿啮合的传动装置

说明书

技术领域

本发明涉及的是减速机技术领域，具体为一种通过偏心轴承传递动力的多齿啮合的传动装置。

技术背景

现有的传动装置是采用RV传动，RV传动克服机器人关节传动的谐波减速器的弱点，即谐波减速器通过柔轮的弹性变形实现的运动传递，造成刚度不够，使得传递载荷时回差较大，影响了机器人末端执行器的定位精度和动态特性；而且运动精度也随着使用时间而降低，而RV传动则具有扭转刚度大，传动比大，扭矩密度(承载能力/体积)高，运动精度高，回差小，启动惯量下，抗冲击能力强以及传动效率高等优点。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种传动装置是通过偏心轴承传递动力的多齿啮合的传动装置，改变了传统结构中的偏心轴传递动力的模式。

本发明的技术解决方案：一种通过偏心轴承传递动力的多齿啮合的传动装置，主要包括行星轮、传动轴、圆锥滚子轴承、偏心轴承、摆线轮、输出轴，在传动轴上装有两只偏心轴承，而偏心轴承又安装在摆线轮上，摆线轮与针齿销之间形成滚动接触，由于针轮固定不动，在这种情况下，摆线轮作行星运动，将传动通过偏心轴承传给输出轴；

所述的交叉180°布置的两个完全相同摆线轮(3)上三个中心均布的内孔作为偏心轴承(14)的轴承外圈。

本发明多齿啮合的传动装置设计科学、结构合理；具有扭转刚度大、传动比大、运动精度高、回差小、启动惯量小、抗冲击能力强以及传动效率高等优点。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明具体结构进行详细说明：

图1为本发明的结构示意图

图2为图1的左右向视图

具体实施方式

如图1、图2所示，输入轴(15)和输出轴(6)在同一轴线上，并且输出轴法兰(17)和输出轴(6)通过定位销(16)定位，内六角螺钉(20)螺栓联结的方式连接在一起。针齿销(18)均布在针轮(1)的内槽中，针轮(1)的两端内孔分别装一深沟球轴承(21)和交叉滚子轴承(4)，两轴承的内孔分别安装输入端法兰(17)和输出轴(6)。

传动轴(9)通过圆锥滚子轴承(10)分别安装在输出轴(6)和输入端法兰(17)上，轴端安装的行星轮(7)将输入轴(15)的动力输给安装在传动轴(9)上的偏心轴承(14)上，交叉180°布置的两个完全相同摆线轮(3)上三个中心均布的内孔作为偏心轴承(14)的轴承外圈，齿廓优化后的摆线轮(3)与若干针齿销(18)滚动接触，这样一来就形成了一条封闭的动力传递链，输入轴(15)通过齿轮传动将动力传递给传动轴(9)，然后传递给安装在偏心轴承(14)上的摆线轮(3)，而摆线轮(3)与针齿销(18)是滚动接触，在使用过程中针轮(1)是固定不动的，这样一来，就形成了传动轴(9)的自转运动和绕输入轴(15)轴心线的公转运动。即输出轴(6)转动。