[发明专利]基于象限分割的编队目标航迹起始器

权利要求书

1.基于象限分割的编队目标航迹起始器，其特征在于包括以下技术措施：

(1)编队目标的分割与互联；

(2)建立基本集、候选集并进行坐标变换；

(3)将基本集和侯选集进行象限分割、判断目标所处象限并对各象限目标进行平行判断、距离判断及坐标反变换。

2.根据权利要求1所述的将基本集和侯选集进行坐标变换、象限分割、判断目标所处象限并对各象限目标进行平行判断、距离判断及坐标反变换，其特征在于具有如下技术特征：将原编队分割成m个编队，在其中一个编队U_i(1)中选取任意两个量测z₁＝[x_w1y_w1]和z₂＝[x_w2y_w2]作为基本集，若U_j(2)中存在两个量测z₃＝[x_w3y_w3]和z₄＝[x_w4y_w4]，它们之间的连线与z₁和z₂的连线平行，则z₃和z₄可被选作候选集。对同一个基本集而言，候选集可以有很多个，假定可发现n组候选集。以基本集中量测所在直线为y轴，其中心点为原点建立平面直角坐标系0，以候选集i(i＝1，2…n)中两量测所在直线为y轴，其中心点为原点建立平面直角坐标系i。首先，对量测进行坐标的平移变换，其次，对量测坐标进行旋转变换，经坐标系平移及旋转变换得量测坐标在新建坐标系与原坐标系之间转换公式如下：

x₀＝(x-a)cosθ-(y-b)sinθ

y₀＝(x-a)sinθ+(y-b)cosθ

其中，θ为旋转角，且

cosθ=d-b(c-a)2+(d-b)2]]>

sinθ=c-a(c-a)2+(d-b)2]]>

在U_i(1)中任选一量测z^*，在U_j(2)中选择一候选集C，在U_j(2)中寻找与z^*处于对应坐标系相同象限的量测。如果U_j(2)中没有量测与z^*处于相同象限，则从U_i(1)中另选一量测重复上述步骤，直到U_i(1)中出现符合条件的量测或者U_i(1)中没有量测可供选择。不论有多少个量测与z^*处于相同象限，均要按照下式对量测与原点连线是否平行进行判断。

|(xz*-0)-(xz-0)|<σx]]>

(yz*-0)-(yz-0)|<σy]]>

如果没有量测符合上述条件，则删除候选集C，重新选择一候选集重复上述步骤，直到有满足条件的量测出现或者没有候选集可供选择。只要有量测符合上述平行条件，均要按照下式对量测与原点距离大小做出判断。

d=(xz*-xz)2-(yz*-y2)2]]>

如果仅有一个量测满足上述条件，则该量测经过坐标转换后加入候选集C，z^*经坐标转换后加入基本集；如果有多个量测满足上述条件，则选择对应d值最小的量测经过坐标转换后加入候选集C，z^*经过坐标转换后加入基本集，更新基本集与候选集C的中心。z^*坐标反变换按照下式进行。

x＝x₀cosθ+y₀sinθ+a

y＝-x₀sinθ+y₀cosθ+b

同理，可对加入候选集的量测进行坐标变换。

如果对于候选集C来说，U_j(2)中没有量测符合条件，删除该候选集，另外选择一候选集重复上述步骤；如果对于所有候选集，U_j(2)中均没有量测符合上述条件，则选取U_i(1)中另外一量测重复上述步骤。