[发明专利]用于保持材料搬运车辆的动态稳定性的系统和方法

权利要求书

1.一种保持具有垂直提升器的材料搬运车辆的动态稳定性的方法，所述方法包括：

a)在所述车辆运动的时间间隔内，连续地计算所述车辆的动态重心参数，其中，动态重心的垂直位置取决于垂直提升器的位置；

b)基于计算出的动态重心参数来连续地计算车轮负重；以及

c)基于计算出的车轮负重和重心参数来调整车辆工作参数，从而保持车辆动态稳定性。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：预测重心参数和车轮负重，以及基于所预测的重心参数和车轮负重来调整车辆工作参数，从而保持车辆稳定性。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：在车辆速度或车辆行进方向可能突变的情况下，调整车辆工作参数以保持稳定性。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤b)还包括基于车辆速度和行进方向中的可能突变来计算由车辆所投影的力矢量，所述步骤c)还包括基于计算出的由车辆所投影的可能力来连续地确定车辆的稳定性。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆运动的时间间隔内，每秒多次地计算所述动态重心参数和车辆负重。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，计算出的重心参数包括下列至少一项：重心位置、重心处的行进方向角、以及重心处的转弯半径。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

c)i)产生较佳重心位置的范围；

c)ii)将所确定的动态重心位置与所述较佳重心位置的范围作比较；以及

c)iii)调整车辆工作参数，从而防止未来的动态重心位置掉出所述较佳重心位置的范围。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

c)iv)产生稳定车轮负重的范围；

c)v)将所确定的车轮负重与较佳车轮负重的范围作比较；

c)vi)调整车轮工作参数，从而防止未来的车轮负重掉出所述较佳车轮负重的范围。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆是叉车、伸展式起重机或货物装卸机中的一种。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算出的重心位置和车轮负重基于静态车辆性质和动态车辆性质。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述静态车辆性质包括下列至少一项：空车重量、轴距、车轮宽度和构造、以及空车重心。

12.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述动态车辆性质包括下列至少一项：行进速度、加速度、负重、叉架倾斜度、立柱倾斜度、滑架侧移位置、伸展位置、集电剪位置、转向角、地面等级、以及坡度。

13.一种材料搬运车辆，包括机动化的垂直提升器、牵引电动机、可转向的车轮、转向控制机构、以及改进的稳定性控制系统，所述稳定性控制系统包括：

多个传感器，所述传感器感测动态车辆性质，所述传感器中的每个传感器提供对应于所感测的车辆性质的信号；

传感器输入处理电路，用于接收所述信号中的至少一个信号；

车辆存储器，所述车辆存储器构造成存储静态车辆性质；

CPU，所述CPU根据权利要求1的步骤来处理所述信号；以及

多个车辆工作控制器，所述车辆工作控制器由所述CPU来控制，并对车辆工作参数进行控制。

14.如权利要求13所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述多个传感器构造成在所述车辆运动时每秒多次地测量动态车辆性质。

15.如权利要求14所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述多个传感器包括下列至少一项：速度传感器、方向传感器、倾斜度传感器、侧移传感器、伸展幅度传感器、提升位置传感器、以及转向角传感器。

16.如权利要求13所述的材料搬运车辆，其特征在于，所述多个车辆工作控制器包括下列至少一项：提升功能控制器，所述提升功能控制器构造成控制所述垂直提升器的位置；行进功能控制器，所述行进功能控制器构造成控制所述车辆的行进速度；显示控制器，所述显示控制器构造成对显示车辆工作信息的显示器进行控制；以及转向功能控制器，所述转向功能控制器构造成限制转向。