[发明专利]十字形搜索方法和装置

权利要求书

1.一种十字形搜索方法，包括以下步骤：

a.选择一初始点为当前中心点，基于利用初始十字模板选择的点分别计算接近度，找到接近度最大的第一最大点；

b.如果该第一最大点不是当前中心点，根据第一最大点与当前中心点的相对位置确定主搜索方向；

c.以该第一最大点作为当前中心点，应用变形十字模板，该变形十字模板在主搜索方向上的步距大于在垂直于主搜索方向的次搜索方向上的步距；

d.判断基于利用变形十字模板选择的主搜索方向上的点计算的接近度上升幅度是否超过一阈值：

若超过该阈值，省略次搜索方向上的计算，继续沿主搜索方向搜索下一接近度最大的点；

否则，基于次搜索方向上的点计算接近度，从而搜索下一接近度最大的点。

2.如权利要求1所述的十字形搜索方法，其特征在于，在步骤b中，如果第一最大点是当前中心点，则以该第一最大点作为当前中心点应用小十字模板，以搜索下一接近度最大的点，该小十字模板的搜索步距小于该初始十字模板的搜索步距。

3.如权利要求1所述的十字形搜索方法，其特征在于，步骤c中继续沿主搜索方向搜索下一接近度最大的点之后还包括：清除次搜索方向偏好；该次搜索方向偏好记录基于次搜索方向上的点计算接近度时优先选择的一个次搜索方向。

4.如权利要求1所述的十字形搜索方法，其特征在于，步骤c中计算基于次搜索方向上的点的接近度包括：

根据次搜索方向偏好优先选择一个次搜索方向上的点，通过判断基于该次搜索方向上的点计算的接近度是否大于基于主搜索方向上的点的接近度和基于当前中心点的接近度来确定是否以该次搜索方向作为主搜索方向。

5.如权利要求4所述的十字形搜索方法，其特征在于，如果基于该次搜索方向上的点计算的接近度不小于基于主搜索方向上的点的接近度和基于当前中心点的接近度，或者该次搜索方向偏好为空，则在当前中心点该主搜索方向上的点、该次搜索方向上的点、以及另一次搜索方向上的点中找到接近度最大的第二最大点，其中：

如果该第二最大点是当前中心点，则以该第二最大点作为当前中心点应用小十字模板，以搜索下一接近度最大的点；

如果该第二最大点是其中一次搜索方向上的点，则以该次搜索方向作为主搜索方向，继续搜索下一接近度最大的点；

如果该第二最大点是该主搜索方向上的点，则继续沿主搜索方向搜索下一接近度最大的点。

6.如权利要求4或5所述的十字形搜索方法，其特征在于，当以该次搜索方向作为主搜索方向之后，还包括根据之前的主搜索方向更新该次搜索方向偏好。

7.如权利要求1所述的十字形搜索方法，其特征在于，该初始十字模板在所有搜索方向上的步距相等。

8.如权利要求1所述的十字形搜索方法，其特征在于，该小十字模板在所有搜索方向上的步距相等。

9.如权利要求1所述的十字形搜索方法，其特征在于，计算该接近度的方法包括像素差值绝对值求和算法。

10.一种十字形搜索装置，包括：

用于选择一初始点为当前中心点，基于利用初始十字模板选择的点分别计算接近度，以找到接近度最大的第一最大点的装置；

用于如果该第一最大点不是当前中心点，根据第一最大点与当前中心点的相对位置确定主搜索方向的装置；

用于以该第一最大点作为当前中心点，应用变形十字模板的装置，该变形十字模板在主搜索方向上的步距大于在垂直于主搜索方向的次搜索方向上的步距；

用于判断基于利用变形十字模板选择的主搜索方向上的点计算的接近度上升幅度是否超过一阈值的装置；

用于若主搜索方向上的点计算的接近度上升幅度超过该阈值，省略次搜索方向上的计算，继续沿主搜索方向搜索下一接近度最大的点的装置；以及

用于若主搜索方向上的点计算的接近度上升幅度不超过该阈值，基于次搜索方向上的点计算接近度，从而搜索下一接近度最大的点的装置。