[发明专利]基于MEMS的爬壁轮式机构

权利要求书

1.一种基于MEMS的爬壁轮式机构，其特征在于，包括：转动轮、由多组线圈组成的绕组、轮架、转轴、轴承和连接板，其中：转动轮固定于转轴的中央，转动轮的两侧分别设有轮架，轮架固定于连接板上，轮架的内表面设有由多组线圈组成的绕组，轮架上固定轴承，转轴套接于由多组线圈组成的绕组的中央通孔，转轴的两端固定在轴承内，所述的线圈通过引线和外部电源相连，所述的导磁环上嵌有永磁环；

所述的转动轮包括：多极磁体和导磁环，多极磁体的中央固定于转轴上，多极磁体的磁化方向垂直圆盘表面，各磁极等角度分布，相邻的两个磁极方向相反，导磁环绕于多极磁体周围；

所述的多极磁体为圆盘状；

当该机构工作时，首先通过引线对相对成180°的两个线圈通电，通电线圈由于处在其上方的转动轮的磁场中，因此会受到电磁力的作用；由于绕组固定在轮架上，转动轮受到反作用力而旋转一定的角度；由于转动轮的磁极对称分布，当相对的两个线圈串联通电时，转动轮所受的转矩也增大一倍；当这一对磁极转出通电的线圈上表面时，停止对该组线圈通电，同时对下一组线圈通电，转动轮所受转矩的方向不变，仍会继续向前旋转；因此只要通电的相序正确，转动轮就可以持续旋转；

通过对线圈（7）通电，使转动轮（6）中的多极磁体（10）受到磁场力的作用而旋转，按照一定的相序通电，就可以使转动轮（6）持续旋转；将本机构设于微型爬壁机器人上，就可以实现爬壁的功能。

2.根据权利要求1所述的基于MEMS的爬壁轮式机构，其特征是，所述的绕组为环形。

3.根据权利要求1或2所述的基于MEMS的爬壁轮式机构，其特征是，所述的线圈中央设有磁芯。