[发明专利]煤矿井下危险区域探测机器人平台

权利要求书

1.一种煤矿井下危险区域探测机器人平台，其特征在于：其包括正压壳体、设置于正压壳体外部的行走单元和辅助臂单元、以及设置于正压壳体内部的行走驱动电机单元、辅助臂驱动电机单元和正压保护系统，行走单元与行走驱动电机单元连接，辅助臂单元与辅助臂驱动电机单元连接；所述正压保护系统包括控制装置、安全阀和若干排气口，控制装置分别与电源、流量传感器、压力传感器和电磁阀连接，流量传感器与截止阀Ⅱ连接，电磁阀的一个接口依次与调速阀和其中一个排气口连接，电磁阀的另一个接口连接于高压气瓶与截止阀Ⅲ相连的管道上；若干排气口中的其余排气口均与截止阀Ⅰ连接；所述安全阀、截止阀Ⅰ、截止阀Ⅱ和截止阀Ⅲ均密封设置于正压壳体后端面上；

所述正压壳体由铜铝合金铸造加工而成，正压壳体前后两端面上开有透孔，透孔内部分别安装有热像仪、摄像头和照明灯；安装热像仪的透孔处用锗玻璃和密封圈进行静密封，安装摄像头和照明灯的透孔处用石英玻璃和密封圈进行静密封；所述锗玻璃和石英玻璃由压盖固定在玻璃固定座内，在压盖与锗玻璃或石英玻璃之间均安装有密封垫；正压壳体左右两侧有两个侧盖，分别用密封圈进行静密封；正压壳体上部的上盖上安装有天线和控制外部设备的信号线接口，所述上盖与正压壳体的侧面立板之间采用密封圈进行静密封；正压壳体前端两侧有用于固定驱动轴的侧向圆孔，驱动轴与正压壳体间采用密封圈进行旋转动密封。

2.根据权利要求1所述的煤矿井下危险区域探测机器人平台，其特征在于：所述行走单元包括左右两个前轮空心轴，两个前轮空心轴分别设置于正压壳体前端两侧的侧向圆孔内，前轮空心轴上安装有前驱动轮，前驱动轮外部设有与后轮连接的主履带，后轮为光轮，后轮通过安装轴安装于正压壳体侧面后端两侧，且安装轴与正压壳体之间设有调整螺钉；所述前驱动轮与后轮之间正压壳体上安装有履带支撑轮。

3.根据权利要求1所述的煤矿井下危险区域探测机器人平台，其特征在于：所述行走驱动电机单元包括与电源连接的两个驱动电机，两驱动电机的输出轴上分别设有同步带轮，同步带轮上设有与位于正压壳体内的前轮空心轴上的同步带轮连接的同步带。

4.根据权利要求1所述的煤矿井下危险区域探测机器人平台，其特征在于：所述辅助臂单元包括蜗轮轴，蜗轮轴穿过前轮空心轴，蜗轮轴外端上安装有辅助臂，辅助臂的前端设有滚轮，滚轮外部设有与前驱动轮连接的辅助臂履带。

5.根据权利要求1所述的煤矿井下危险区域探测机器人平台，其特征在于：所述辅助臂驱动电机单元包括驱动电机，驱动电机与蜗轮蜗杆减速箱连接，蜗轮蜗杆减速箱与蜗轮轴的设于正压壳体内的一端连接。