[发明专利]五指独立驱动的机械仿真手

权利要求书

1.一种五指独立驱动的机械仿真手,包括五个手指即一拇指、一食指、一中 指、一无名指和一小指和手腕，其特征在于，所述手指和手腕共具有19个自由 度：其中，每根手指分别具有三个关节即远位指骨间关节、近位指间关节和掌 指关节，所述每根手指的三个关节通过第一线和第二线与手指驱动电机连接， 以牵引每根手指的运动；所述手腕设置的三个关节即围绕z轴旋转的关节、围 绕x轴旋转的关节以及设置两者之间的一个围绕y轴旋转的关节，所述手腕的 关节设置有手腕驱动电机的绕线带动手腕转动，拇指关节除上述三个关节外， 还具有一个转动关节，该关节使得拇指向其余四指方向进行侧向转动；所述手 腕的关节设置有手腕驱动电机的绕线为手腕绕z轴旋转的关节处的转动轴和所 述拇指的绕z轴旋转的关节处的转动轴上面分别固定的两组不同绕向的线，通 过相应手腕驱动电机和手指驱动电机相应电机的正反转分别实现手腕和拇指的 垂直旋转。

2.如权利要求1所述的五指独立驱动的机械仿真手，其特征在于，所述手 指驱动电机采用一部驱动电机。

3.如权利要求2所述的五指独立驱动的机械仿真手，其特征在于，所述第 一线和所述第二线分别与同一手指驱动电机相连接且同向运动，第一线的转动 半径大于第二线的转动半径，第一线连接控制手指的掌指关节转动，第二线连 接控制手指的远位指骨间关节和近位指间关节。

4.如权利要求2所述的五指独立驱动的机械仿真手，其特征在于，所述第 一线和所述第二线分别与同一手指驱动电机相连接且同向运动，第一线的转动 半径大于第二线的转动半径，第一线连接控制手指的远位指骨间关节和近位指 间关节，第二线连接控制手指的掌指关节转动。

5.如权利要求1所述的五指独立驱动的机械仿真手，其特征在于，所述手 指驱动电机采用两部驱动电机。

6.如权利要求5所述的五指独立驱动的机械仿真手，其特征在于，所述第 一线与所述第二线分别在第一手指驱动电机和第二手指驱动电机的驱动下同向 运动，其中，第一线连接控制手指的掌指关节转动，第二线连接控制手指的远 位指骨间关节和近位指间关节。

7.如权利要求1所述的五指独立驱动的机械仿真手，所述手指驱动电机以 及手腕驱动电机均与机械仿真手分开设置。