[发明专利]初始位置确定方法、位置计算方法以及位置计算装置

权利要求书

1.一种初始位置确定方法，根据来自定位卫星的卫星信号，确定进行位置计算运算时的初始位置，其特征在于，包括：

设定多个待选范围；

从所述定位卫星接收卫星信号；

检测移动速度和移动方向；

对所述多个待选范围，分别计算假设在该待选范围的代表位置以所述移动速度及所述移动方向移动时的所述卫星信号的假想接收频率；

根据接收到所述卫星信号时的接收频率与所述假想接收频率的差值，从所述多个待选范围中提取包含作为所述初始位置的位置的待选范围；以及

利用所述卫星信号，在所述提取的待选范围内确定作为所述初始位置的位置。

2.根据权利要求1所述的初始位置确定方法，其特征在于，还包括：

从外部系统获取误差可能超过150km的大致位置及表示该大致位置的误差的可信度指标值；

所述待选范围的设定包括根据所述大致位置及所述可信度指标值确定设定所述待选范围的位置及数量。

3.根据权利要求1或2所述的初始位置确定方法，其特征在于，

计算所述假想接收频率包括针对来自多个所述定位卫星的卫星信号，分别计算所述假想接收频率；

提取所述待选范围包括：

针对多个所述定位卫星，分别求得所述接收频率与所述假想接收频率的差值；

按照所述待选范围分别累加所述求得的差值；以及

根据所述累加结果，提取所述待选范围。

4.根据权利要求3所述的初始位置确定方法，其特征在于，还包括：

检测所述卫星信号的信号强度；

所述累加包括按照所述卫星信号的信号强度加权，累加所述求得的差值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的初始位置确定方法，还包括：

在所述待选范围内网格状设定多个第一待选位置；

确定所述初始位置包括：从所述提取的待选范围内的所述第一待选位置中选择作为所述初始位置的位置。

6.根据权利要求5所述的初始位置确定方法，

确定所述初始位置包括：

从包含在所述提取的待选范围内的第一待选位置中，根据该第一待选位置与所述定位卫星间的几何学距离与根据来自所述定位卫星的卫星信号计算得出的伪距的差值，选择第二待选位置；以及

从所述第二待选位置中，利用所述卫星信号，选择作为所述初始位置的位置。

7.一种位置计算方法，其特征在于，使用根据权利要求1至6中任一项所述的初始位置确定方法所确定的初始位置进行所述位置计算运算来计算位置。

8.一种位置计算装置，根据来自定位卫星的卫星信号，进行位置计算运算，其特征在于，包括：

设定部，用于设定多个待选范围；

接收部，从所述定位卫星接收卫星信号；

检测部，检测移动速度和移动方向；

频率计算部，对所述多个待选范围，分别计算假设在该待选范围的代表位置，以所述移动速度和所述移动方向移动时的所述卫星信号的假想接收频率；

提取部，根据接收到所述卫星信号时的接收频率与所述假想接收频率的差值，从所述多个待选范围中提取包含作为所述初始位置的位置的待选范围；

确定部，利用所述卫星信号，在所述提取出的待选范围内确定作为所述初始位置的位置；以及

位置计算部，计算利用所述初始位置进行了所述位置计算运算的位置。