[发明专利]一种温室环境下导航线提取方法无效
| 申请号： | 201010128963.1 | 申请日： | 2010-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN101794391A | 公开（公告）日： | 2010-08-04 |
| 发明（设计）人： | 李伟;冯青春;任永新;袁挺;张俊雄 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | G06K9/46 | 分类号： | G06K9/46;G06T7/00;G06T5/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 胡小永 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 温室 环境 导航 提取 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种温室环境下导航线提取方法，其特征在于，所述方法包 括以下步骤：
S1：在温室道路上手工粘贴彩色导航线，采集温室路面信息，作 为原始彩色图像传送至计算机；
S2：对所述原始彩色图像进行灰度化处理，得到灰度图像；
S3：对所述灰度图像进行图像分割，去除温室内植物干扰，实现 路面提取；
S4：将图像分割后得到的二值图像作为蒙版覆盖到所述原始彩色 图像上，得到蒙版叠加后的图像；
S5：对所述蒙版叠加后的图像按照R、G、B分量进行归一化处 理，提取导航线。
2.如权利要求1所述的温室环境下导航线提取方法，其特征在 于，所述步骤S2中所采用的灰度化公式为：
grayimage＝0.30×R+0.59×G+0.11×B
其中R、G、B分别为原始彩色图像RGB色彩通道灰度值。
3.如权利要求1所述的温室环境下导航线提取方法，其特征在 于，所述步骤S3中所采用的图像分割方法为矩不变自动阈值法。
4.如权利要求1所述的温室环境下导航线提取方法，其特征在 于，所述步骤S5中归一化RGB彩色空间的公式为：
其中r、g、b分别为归一化后的彩色空间中的分量值。
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