[发明专利]沿架空高压输电线路自动除冰的机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别是一种沿架空高压输电线路自动除冰的机器人。 

背景技术

目前，沿架空高压输电线路自动除冰的机器人在国内外尚未出现，与本发明最接近的是沿架空高压输电线路行驶的遥控车，2003年美国杂志《Transmisson and DistributionConstruction，Opeartion and Live-Line Maintenace，2003.2003 IEEE 10th International Conferenceon》(ISBN编号：0-7803-7917-9)第33-40页的文章《The HQ LineROVER：Contributing toInnovation in Transmission Line Maintenance》公开了一种用于架空高压输电线路巡检的遥控操作车(Remotely Operated Vehicle)。该遥控操作车利用三对夹紧轮夹紧输电线，驱动遥控车沿输电线行驶，其缺点是因该遥控车只能在一档线路上工作，不具有越障功能，当遇到线路上的各种金属障碍物时，需人工带电作业将其从障碍物的一侧搬运到另一侧，工作效率低，安全性差。 

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种沿架空高压输电线路自动除冰的机器人，不仅能沿架空高压输电线路的全程行驶，清除输电线路上的覆冰，并且可以跨越线路上的各种障碍物，不需人工带电将其从障碍物的一侧搬运到另一侧，大大提高了自动除冰机器人的工作效率，安全性高。 

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种沿架空高压输电线路自动除冰的机器人，它包括大臂伸缩机构；两伸缩机械手机构，两伸缩机械手机构下端与大臂伸缩机构两端的转动机构连接，两伸缩机械手机构可围绕铅垂轴转动；除冰机构，除冰机构设于伸缩机械手机构的顶端；行走轮机构，由行走轮和行走轮驱动机构组成，行走轮驱动机构与伸缩机械手机构的上端连接；夹紧机构，夹紧机构与伸缩机械手机构连接，夹紧机构可随着伸缩机械手机构的伸缩夹紧/松开输电线。 

大臂伸缩机构优选的技术方案为：大臂伸缩机构中，左臂箱通过两对导轨与右臂箱 滑动连接，大臂电动机设于右臂箱中，大臂电动机的输出轴与行走丝杠一端连接，与行走丝杆相对应的行走螺母固定在左臂箱内。 

伸缩机械手机构优选的技术方案为：伸缩机械手机构中，上箱通过两对升降导轨与下箱滑动连接，升降电机设于下箱中，升降电机的输出轴与升降丝杆一端连接，与升降丝杆对应的升降螺母固定在上箱内，下箱通过连接件与转动机构连接。 

除冰机构优选的技术方案为：除冰机构中，铣刀驱动电机通过连接板与伸缩机械手机构的上箱接，连接板与上箱上的楔形块连接，铣刀位于铣刀驱动电机下方，铣刀驱动电机通过套筒与铣刀连接。 

转动机构优选的技术方案为：转动机构中，连接件与大臂伸缩机构两端的转动连接板连接，大齿轮固定在连接件上，转动电机固定在转动连接板上，转动电机的输出轴与小齿轮连接。 

行走轮机构优选的技术方案为：行走轮机构中，行走轮驱动机构的驱动电机与上箱一侧的伸出板连接，驱动电机的输出轴与行走轮的支撑轴连接。 

夹紧机构优选的技术方案为：夹紧机构中，弯夹杆一端设有夹体，弯夹杆另一端通过下箱固定轴与转动杆一端连接，转动杆另一端与固定在上箱上的上箱固定轴连接，下箱固定轴置于上箱上的滑槽中并固定在下箱外表面上。 

本发明提供的沿架空高压输电线路自动除冰的机器人，由于行走轮机构的行走轮可实现在输电线路上的正常行驶，位于两伸缩机械手机构顶端的除冰机构随着机器人的正常行驶可清除输电线上的覆冰，将两伸缩机械手机构与大臂伸缩机构两端的转动机构连接，使得两机械手机构之间的距离可以随着大臂伸缩机构的伸缩拉长/缩短，同时，各伸缩机械手机构不仅自身高度可伸缩，还可以围绕铅垂轴转动，配合夹紧机构夹紧/松开输电线的动作可实现越障的功能，越障能力强，不需人工带电将其从障碍物的一侧搬运到另一侧，并且通过伸缩机械手机构的伸缩能可能越障时的不平衡，安全可靠，极大地降低了劳动强度，可不受外界环境、气候限制地在输电线路的全程上工作，并且可以到达人工到达不了的地方，应用范围广，工作效率高，结构简单，制造成本低。 

附图说明