[发明专利]双滑块式并联耦合欠驱动机器人手指装置

权利要求书

1.一种双滑块式并联耦合欠驱动机器人手指装置，包括基座(1)、近关节轴(3)、第一指段(4)、远关节轴(5)、第二指段(6)和电机(2)，所述的电机(2)设置在基座(1)中，电机(2)的输出轴与近关节轴(3)相连；所述的近关节轴(3)套设在所述的基座(1)中，所述的远关节轴(5)套设在第一指段(4)中，所述的第二指段(6)套固在所述的远关节轴(5)上；其特征在于：该双滑块式并联耦合欠驱动机器人手指装置还包括第四传动轮(78)、第一滑块(73)、第二滑块(74)、第一齿轮(71)、齿条(72)、第一簧件(81)、第二簧件(82)和柔性件(96)；所述的第一指段(4)套固在近关节轴(3)上；所述的第四传动轮(78)套设在近关节轴(3)上，第四传动轮(78)与基座(1)固接；所述的柔性件(96)一端与基座(1)固接，另一端从第一指段(4)下部穿过与第一指段(4)中部或上部固接；所述的第一滑块(73)镶嵌在第一指段(4)的第一槽中，且与所述的柔性件(96)接触，抓取物体时沿垂直于柔性件(96)方向滑动；第二滑块(74)镶嵌在第一指段(4)的第滑槽中，所述的齿条(72)与第二滑块(74)固接，所述的第一齿轮(71)套固在远关节轴(5)上，第一齿轮(71)与齿条(72)啮合；所述的第一槽和第二槽平行，第一滑块(73)与第二滑块(74)活接触；所述的第一簧件(81)设置在第一指段(4)中并且第一簧件(81)的两端分别与第一指段(4)和第一滑块(73)相连接；所述的第二簧件(82)设置在第一指段(4)和第二指段(6)之间并且第二簧件(82)的两端分别与第一指段(4)和第二指段(6)相连接，或者所述的第二簧件(82)设置在第一指段(4)中并且第二簧件(82)的两端分别与第二滑块(74)和第一指段(4)相连接。

2.一种双滑块式并联耦合欠驱动机器人手指装置，包括基座(1)、近关节轴(3)、第一指段(4)、远关节轴(5)、第二指段(6)和电机(2)，所述的电机(2)设置在基座(1)中，电机(2)的输出轴与近关节轴(3)相连；所述的近关节轴(3)套设在所述的基座(1)中，所述的远关节轴(5)套设在第一指段(4)中，所述的第二指段(6)套固在所述的远关节轴(5)上；其特征在于：该双滑块式并联耦合欠驱动机器人手指装置还包括第四传动轮(78)、第一滑块(73)、第二滑块(74)、第一齿轮(71)、齿条(72)、第一簧件(81)、第二簧件(82)、第三簧件(83)和柔性件(96)；所述的第一指段(4)套接在近关节轴(3)上；所述的第三簧件(83)的两端分别连接第一指段(4)和近关节轴(3)；所述的第四传动轮(78)套设在近关节轴(3)上，第四传动轮(78)与基座(1)固接；所述的柔性件(96)一端与基座(1)固接，另一端从第一指段(4)下部穿过与第一指段(4)中部或上部固接；所述的第一滑块(73)镶嵌在第一指段(4)的第一槽中，且与所述的柔性件(96)接触，抓取物体时沿垂直于柔性件(96)方向滑动；第二滑块(74)镶嵌在第一指段(4)的第二槽中，所述的齿条(72)与第二滑块(74)固接，所述的第一齿轮(71)套固在远关节轴(5)上，第一齿轮(71)与齿条(72)啮合；所述的第一槽和第二槽平行，第一滑块(73)与第二滑块(74)活接触；所述的第一簧件(81)设置在第一指段(4)中并且第一簧件(81)的两端分别与第一指段(4)和第一滑块(73)相连接；所述的第二簧件(82)设置在第一指段(4)和第二指段(6)之间并且第二簧件(82)的两端分别与第一指段(4)和第二指段(6)相连接，或者所述的第二簧件(82)设置在第一指段(4)中并且第二簧件(82)的两端分别与第二滑块(74)和第一指段(4)相连接。

3.如权利要求1或2所述的双滑块式并联耦合欠驱动机器人手指装置，其特征在于：在所述的第一滑块(73)上设有与柔性件(96)平行的第一滑槽(75)或通孔，所述的柔性件(96)穿过第一滑块(73)上的通孔或槽与第一滑块(73)相接触；

4.如权利要求1或2所述的双滑块式并联耦合欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述的柔性件(96)采用平带、齿形带、腱绳或链条，所述的第四传动轮(78)采用带轮、齿轮、绳轮或链轮。柔性件(96)和第四传动轮(78)形成传动关系。