[发明专利]导航装置及导航用程序

权利要求书

1.一种导航装置，基于候补地点使通过推算航法来求出的推算轨迹移 动，由此对该推算轨迹进行修正，其特征在于，具有：

地点取得单元，取得通过GPS定位来得出的GPS位置、对应于所述GPS 位置的通过推算航法来得出的推算位置以及候补地点；

假想最大误差取得单元，取得假想最大误差（e），其中，所述假想最 大误差（e）用于表示所述GPS位置的误差范围的距离；

推算轨迹相关值算出单元，算出基于从所述推算位置到可靠度圆为止的 距离的地点相关值（s），并算出各推算位置上的地点相关值的累加值作为推 算轨迹的相关值（Sp），其中，上述可靠度圆以取得的所述假想最大误差（e） 为半径；

候补轨迹相关值算出单元，算出基于从所述候补地点到所述可靠度圆为 止的距离的地点相关值，并算出各候补地点上的地点相关值的累加值作为候 补轨迹的相关值（Sq）；

推算轨迹修正单元，在所述候补轨迹的相关值（Sq）比所述推算轨迹的 相关值（Sp）还差的情况下，不通过推算轨迹的移动来进行修正，在所述候 补轨迹的相关值（Sq）不比所述推算轨迹的相关值（Sp）差的情况下，对所 述推算轨迹进行修正。

2.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，

所述推算轨迹修正单元在所述候补轨迹的相关值（Sq）比所述推算轨迹 的相关值（Sp）好的情况下，使所述推算轨迹的最新的推算位置平行移动至 相对应的候补地点上，由此对推算轨迹进行位置修正。

3.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，

具有偏移单元，该偏移单元以使成为起点的推算位置及候补地点与相对 应的GPS位置重合的方式对推算轨迹和候补轨迹进行平行移动，由此进行偏 移，

所述推算轨迹相关值算出单元算出偏移后的推算轨迹的相关值（Sp），

所述候补轨迹相关值算出单元算出偏移后的候补轨迹的相关值（Sq），

所述推算轨迹修正单元在所述候补轨迹的相关值（Sq）比所述推算轨迹 的相关值（Sp）好的情况下，使偏移前的所述推算轨迹以所述成为起点的推 算位置为中心旋转所述推算轨迹的方位与所述候补轨迹的方位之间的方位 差，由此对推算轨迹进行方位修正。

4.如权利要求1至3中任一项所述的导航装置，其特征在于，

在对于规定长度的推算轨迹能够算出的地点相关值（s）在规定个数以下 的情况下，所述推算轨迹修正单元对推算轨迹进行修正。

5.如权利要求1至3中任一项所述的导航装置，其特征在于，

所述假想最大误差（e）是基于所述GPS的精度衰减因子所得出的误差 圆的半径。

6.如权利要求1至3中任一项所述的导航装置，其特征在于，

所述假想最大误差（e）是与可靠度对应的距离，其中，上述可靠度是 基于精度衰减因子、所述推算位置与GPS位置间的距离、根据推算位置的轨 迹所得到的方位和根据GPS位置的轨迹所得到的方位之差来算出的。