[发明专利]波形蠕动机器人

权利要求书

1.一种波形蠕动机器人，其特征在于，其包括：一驱动电机、一行波产生机构，该驱动电机通过一传动机构带动该行波产生机构产生正弦波行波运动。

2.如权利要求1所述的波形蠕动机器人，其特征在于，该行波产生机构至少包括：

一螺旋杆，该螺旋杆的一端为该传动机构的输出轴；

一设于该螺旋杆的上方的底板；

两分别与该底板横向的两侧固接的导向限位板；

两分别与该底板纵向的两侧固接的螺旋杆支撑座，该螺旋杆的两端为分别与该两螺旋杆支撑座转动连接的转动轴；

一与该螺旋杆相穿的波足滑片阵列，该波足滑片阵列设于该两导向限位板之间，并与该两导向限位板活动嵌设；及

该波足滑片阵列的底部粘设一弹性防水薄膜，该波足滑片阵列随该螺旋杆的转动而产生正弦波行波运动。

3.如权利要求2所述的波形蠕动机器人，其特征在于，该波足滑片阵列包括多个波足滑片，各该波足滑片的一侧设有与该螺旋杆相应卡扣的卡口。

4.如权利要求3所述的波形蠕动机器人，其特征在于，该两导向限位板相向的内壁上对应开有多个导向限位槽，各波足滑片分别与各导向限位槽活动嵌设。

5.如权利要求4所述的波形蠕动机器人，其特征在于，该螺旋杆两端的转动轴分别通过一轴承与该螺旋杆支撑座固定。

6.如权利要求2所述的波形蠕动机器人，其特征在于，该驱动电机通过一电机座固设于该底板上。

7.如权利要求2所述的波形蠕动机器人，其特征在于，该弹性防水薄膜为一弹性防水橡胶薄膜。

8.如权利要求1所述的波形蠕动机器人，其特征在于，该传动机构至少包括通过一皮带相连的一小带轮和一大带轮，该小带轮带动该大带轮旋转，该大带轮带动该螺旋杆转动。