[发明专利]电缆走线架

说明书

技术领域

本发明涉及一种安装在天花板上的、用于导引电缆束的装置。

背景技术

具有较大运动范围的机器人需要柔性的电缆走线架，所述电缆走线架 在机器人的运动部件的整个运动范围内保证连接运动部件与对应的控制器 的所需电缆束的导引。并因而一方面将电缆束的机械应力限制在所规定的 最大值，并另一方面使得电缆束总是位于一个所规定的通道的内部，以便 能够可靠地避免所述运动部件与电缆束的碰撞以及其它的由电缆束造成的 风险。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题在于，提供一种这样的柔性电缆走 线架。

这一技术问题通过安装在天花板上的、用于导引电缆束的装置解决， 该装置带有一连串由相互间通过弹簧元件连接的导引车，所述导引车分别 在至少一条导轨上运动，其中，第一导引车与电缆束端头通过至少一个弹 簧元件相连，并且导引车具有用于悬挂电缆束的其它弹簧元件。

该装置可以这样地构造，使得与导引车相连的弹簧元件在未加载的状 态下单独限定各车之间的距离，即，有利地不再需要额外的间隔保持器。

此外可以设计为，仅设计用于悬挂电缆束的弹簧元件在未加载状态下 限定电缆束的位置，即，有利地不再需要导引车和电缆束之间的额外的间 隔保持器。

至少一些设计用于悬挂电缆束的弹簧元件可以构造为平衡元件，即， 使电缆束在整个缆索拉伸上处于近似“无重力”状态的元件，并且所述元 件在释放之后回复到规定的载荷。

最后可以设计为，使弹簧元件随着承载它的导引车距电缆束端头的距 离的增加而变软。

附图说明

下面结合两幅附图详细说明本发明的实施形式。在附图中：

图1A示出了本发明的一种实施形式，其中电缆束未受到拉力；而

图1B示出了图1A所示的实施形式，其中电缆束受到拉力载荷的加载。

具体实施方式

在图1中示出了安装在天花板10上的导轨20，所述导轨总共承载五个 导引车30A-30E(在图1B中省去了导引车30D)。在此，导轨20可以是直的 或者以任意方式弯曲。而且，可以设置多个导轨，其中，可以为载荷分布 而使所有的导引车30在所有导轨上运动。替代地，可以使第一车组在第一 导轨上运行，使第二车组在第二导轨上运行，以此类推，以便可以有针对 性地限制各个车组的运动空间。

第一导引车30A利用第一弹簧元件40A与电缆端头60相连。电缆端 头60形成在机器人的非运动部件的方向的拉力卸载，并例如可以是一分隔 壁或一控制器的外壳。

第一导引车30A利用第二弹簧元件40B与下一个导引车30B相连，该 导引车又通过弹簧元件40C与再下一个导引车30C相连，以此类推，因此 导引车形成一个链。

此外，每个导引车30具有用于悬挂电缆束70的弹簧元件50A-50E。

利用本发明，提供了一种非常可变的电缆束长度。因此，根据本发明 的装置在安装时已经可以与各自的位置情况灵活地适应；根据导引车的数 目、导轨的数量和形状并依照弹簧力可以构造最佳适配的装置。

本发明特别适于医学领域的机器人：在该领域电缆束70必须在任何情 况下都必须在治疗室的天花板上导引，并同时可以在整个运动范围内都不 发生电缆束的松弛悬挂。通过所选的在导轨导引的导引车30上的悬挂保证 了电缆束总是在一个规定的通道内；可以通过导引车30的数目和弹簧元件 40和50的刚度影响该通道本身的大小。

本发明使得能够在相应房间的天花板上线性地缓冲或存储所必需的电 缆束长度。电缆束的缓冲以及“通过拉力保持”同时在一个系统内实现， 即，无需用于电缆束复位导引的附加装置。

“导轨”在本发明的一个优选实施形式中是指线性导引系统，即，一 种允许多个相互独立的车线性运动的系统。例如可以考虑基于滚动或滑动 轴承系统的标准线性导引。

弹簧元件40和50可以是任意的弹簧元件。所用的弹簧元件40和50 各自的弹簧硬度对于本发明的装置的功能具有影响。可能有意义的是，在 输出电缆朝向机器人的运动部件的范围内使用比拉力卸载区域60更软的元 件。

还可能的是，悬挂电缆束70的弹簧元件50的至少一部分被实施为平 衡元件。