[发明专利]一种虚拟轴机床末端刀具运动位姿的检测方法

权利要求书

1.一种虚拟轴机床末端刀具运动位姿的检测方法，其特征是采用如下步骤：

1)根据加工要求，确定虚拟轴机床加工过程末端刀具空间运动期望位姿轨迹；

2)根据虚拟轴机床并联机构的运动学反解关系，计算出与末端刀具空间运动期望位姿轨迹对应的虚拟轴机床各支路的主动副位移；

3)以虚拟轴机床各支路的主动副位移为输入样本，以对应的虚拟轴机床末端刀具期望运动位姿为输出样本构建RBF神经网络，训练并测试RBF神经网络；

4)在虚拟轴机床的计算机系统中，以上位机系统编程语言，编程实现训练好的RBF神经网络；

5)利用训练好的RBF神经网络，实时检测虚拟轴机床末端刀具的实际运动位姿。

2.根据权利要求1所述的一种虚拟轴机床末端刀具运动位姿的检测方法，其特征是：

步骤3)所述的训练RBF神经网络的方法是：从0个神经元开始训练RBF神经网络，通过检查输出误差使RBF神经网络自动增加神经元，每次循环使用使RBF神经网络产生的最大误差所对应的输入向量作为权值向量，产生一个新的隐含层神经元，然后检查新的RBF神经网络的误差，重复此过程直到达到误差要求为止。

3.根据权利要求1所述的一种虚拟轴机床末端刀具运动位姿的检测方法，其特征是：

步骤1)中，首先确定虚拟轴机床末端刀具及并联机构动平台的起始位置和最终位置，然后规划虚拟轴机床末端刀具及并联机构动平台的空间运动期望位姿变化轨迹，最后结合末端刀具和并联机构动平台的起始位置以及二者间的空间位置关系，确定虚拟轴机床末端刀具空间运动期望位姿轨迹。