[发明专利]缩短运动控制器伺服周期的方法及其运动控制器

权利要求书

1.一种缩短运动控制器伺服周期的方法，其特征在于，包括如下步骤：

    A）产生相互独立的、具有一定相位差以保证不会相互中断的第一定时中断信号和第二定时中断信号；所述第二定时中断信号由所述第一定时中断信号分频并移相而得；

    B）分别将所述第一定时中断信号和第二定时中断信号传送到所述运动控制器的伺服控制器及规划器，分别控制所述伺服控制器及规划器的计算； 

所述第一定时中断信号的周期小于所述第二定时中断信号的周期，且所述第二定时中断信号周期是所述第一定时中断信号周期的整数倍；

  当所述伺服控制器计算n次时所述规划器计算1次，其中，n为整数，其值为第一定时中断信号的周期除第二定时中断信号的周期。

2.根据权利要求1所述的缩短运动控制器伺服周期的方法，其特征在于，还包括如下步骤：对所述规划器输出到伺服控制器的规划位置信号进行有限长单位冲激响应滤波。

3.一种运动控制器，包括规划器和伺服控制器，其特征在于，还包括用于产生第一定时中断信号的第一定时中断信号产生单元和用于产生第二定时中断信号的第二定时中断信号产生单元，所述第一定时中断信号产生单元的输出与所述伺服控制器控制信号输入端连接，所述第二定时中断信号产生单元输出端与所述规划器控制信号输入端连接；所述第二定时中断信号由所述第一定时中断信号分频并移相而得；所述第一定时中断信号与所述第二定时中断信号的相位相关，所述第二定时中断信号产生单元产生的第二控制信号的周期整数倍于所述第一定时中断信号产生单元产生的第一定时中断信号，所述整数值为第一定时中断信号的周期除第二定时中断信号的周期；所述第二定时中断信号产生单元包括n分频器及移相器，所述n分频器输入端与所述第一定时中断信号产生单元输出端连接，其分频输出端连接在所述移相器输入端，所述移相器输出端连接在所述规划器控制信号输入端；其中，n为整数，其值为第一定时中断信号的周期除第二定时中断信号的周期；

当所述伺服控制器计算n次时所述规划器计算1次，其中，n为整数，其值为第一定时中断信号的周期除第二定时中断信号的周期。

4.根据权利要求3所述的运动控制器，其特征在于，所述伺服控制器还包括有限长单位冲激响应滤波单元，所述滤波单元串接在所述伺服控制器中接收所述规划器输出的控制位置信号的输入回路中。

5.根据权利要求4所述的运动控制器，其特征在于，所述有限长单位冲激响应滤波单元包括2个串联在一起的有限长单位冲激响应滤波器。