[发明专利]内藏式气垫车

权利要求书

1.一种内藏式气垫车，包括：驱动电机和车体，其特征在于，还包括：曲轴连杆机构、 机械足、气垫围裙、风机电机、离心式风机和控制机构，其中：曲轴连杆机构分别与机械足 和驱动电机相连，车体外包覆设有气垫围裙，驱动电机、曲轴连杆机构和控制机构设置在车 体的内部，机械足包覆于气垫围裙内，风机电机和离心式风机相连，离心式风机的出口和气 垫围裙相连，驱动电机、机械足、气垫围裙、车体和风机电机分别和控制机构相连；

所述的机械足包括：关节、杆件、触地脚、扭矩弹簧和钢丝绳，其中：车体、关节、杆 件和触地脚依次相连，钢丝绳分别与触地脚和曲轴连杆机构相连，关节内设有扭矩弹簧，所 述的关节包括：第一关节、第二关节、第三关节、第四关节，所述的杆件包括：第一杆件、 第二杆件、第三杆件，所述的扭矩弹簧包括：第一扭矩弹簧、第二扭矩弹簧、第三扭矩弹簧 和第四扭矩弹簧，车体、第一关节、第一杆件、第二关节、第二杆件、第三关节、第三杆件、 第四关节和触地脚依次相连，四个扭矩弹簧对应设置于四个关节的内部，第一扭矩弹簧分别 连接车体和曲轴连杆机构，第二扭矩弹簧分别连接第一杆件和第二杆件，第三扭矩弹簧分别 连接第二杆件和第三杆件，第四扭矩弹簧分别连接第三杆件和触地脚；

所述的曲轴连杆机构包括：曲轴、齿轮和传动件，其中：齿轮固定在曲轴上，传动件和 关节相连，曲轴和钢丝绳相连，传动件和齿轮通过传动齿相接触，传动件和第一关节之间设 置蜗轮蜗杆机构。

2.根据权利要求1所述的内藏式气垫车，其特征是，所述的齿轮的圆周上连续设有传 动齿，传动齿的长度是齿轮的圆周的1/4弧长。

3.根据权利要求1所述的内藏式气垫车，其特征是，所述的控制机构包括：控制台、 压力传感器、气压传感器、转速传感器和角加速度传感器，其中：压力传感器分别与控制台 和触地脚相连以传输压力信号，气压传感器分别与控制台和气垫围裙相连以传输气压信号， 转速传感器分别与控制台、驱动电机和风机电机相连以传输速度信号，驱动电机和风机电机 分别与控制台相连，角加速度传感器分别与控制台和车体相连以传输角加速度。

4.根据权利要求1所述的内藏式气垫车，其特征是，所述的机械足为结构相同的六个。