[发明专利]能量有效的目标跟踪方法

权利要求书

1.一种能量有效的目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、被激活节点进行传感器动态分簇，以确定簇首节点和簇成员节点，同时生成观测信息；

步骤二、激活节点对观测信息进行量化处理后传输给簇首节点；

步骤三、簇首节点根据量化后的观测信息进行目标状态预测与估计处理，生成目标在当前时刻的状态估值；同时优化确定各个簇成员节点的带宽分配，并进行带宽反馈和用户查询响应操作。

2.根据权利要求1所述的能量有效的目标跟踪方法，其特征是，步骤一中所述的被激活节点是指目标所在位置周围的传感器节点中，超过感测阈值的节点被唤醒；即目标所在位置传感器的感测范围内的节点均被激活。

3.根据权利要求1所述的能量有效的目标跟踪方法，其特征是，步骤一中所述的传感器动态分簇是指：网络中各个节点广播其本地节点剩余能量；然后各个节点计算位于相同的簇范围内与其它网络节点的平均距离；最后根据本地节点剩余能量和平均距离的加权和确定网络节点中的簇首节点，其余网络节点作为簇成员节点。

4.根据权利要求1所述的能量有效的目标跟踪方法，其特征是，步骤二中所述的量化处理是指：当上一个跟踪周期内观测信息中簇首节点的反馈带宽非零，则测量目标相关量值；否则计算激活周期，超时则休眠。

5.根据权利要求4所述的能量有效的目标跟踪方法，其特征是，所述的测量目标相关量值是指：激活节点按上一跟踪周期内观测信息中簇首节点的反馈带宽对观测值进行均匀量化处理、概率均匀量化处理、对数量化处理或compand量化处理中的一种，然后将量化后的观测信息传输给簇首节点。

6.根据权利要求1所述的能量有效的目标跟踪方法，其特征是，所述的目标状态预测与估

计处理是指：将量化后的观测信息进行扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、粒子滤波或交互式多模型滤波处理。

7.根据权利要求1所述的能量有效的目标跟踪方法，其特征是，步骤三中所述的确定各个簇成员节点的带宽分配是指：簇首根据目标的状态估计以及簇内的各节点能量密度优化确定各节点的带宽分配。

8.根据权利要求1所述的能量有效的目标跟踪方法，其特征是，步骤三中所述的带宽反馈是指簇首节点将带宽分配值反馈给簇内各节点。

9.根据权利要求1所述的能量有效的目标跟踪方法，其特征是，步骤三中所述的用户查询响应操作是指：当用户查询目标跟踪结果，簇首节点则向其响应传输相关结果。