[发明专利]一种机器人用异步电动机伺服驱动方法及系统

权利要求书

1.一种机器人用异步电动机伺服驱动方法，其特征在于，包括以下步骤：

实时监测异步电动机的当前运行状态，将监测的异步电动机的当前运行状 态信息反馈给控制器；

当所述当前运行状态信息为异步电动机的实际角度时，对异步电动机进行 位置控制，具体为：

控制器将异步电动机的实际角度与位置给定指令值做差，将差值进行PI 调节以后得到转速控制角频率指令值；

转速控制角频率指令值与异步电动机的实际角频率做差，由两者的差值得 到电磁转矩电流指令值；

将电磁转矩电流指令值和转矩电流之差经过电压方程得到转矩电压指令 值；

由励磁电流控制值计算得到励磁电压指令值；所述励磁电流控制值为励磁 电流指令值和励磁电流之差；

由转矩电压控制值和励磁电压控制值经过M-T坐标到三相交流坐标变换 得到异步电动机的三相电压控制值；M-T坐标系与异步电动机的转子旋转磁场 同步旋转，并规定M轴沿转子磁链方向，T轴沿M轴逆时针转90度；所述 励磁电压控制值为励磁电压指令值和励磁解耦电压之差；所述转矩电压控制值 为转矩电压指令值和转矩解耦电压之差；

SVPWM逆变器将输入的三相电压控制值转变为三相正弦电流并输入到 异步电动机的定子绕组中，实现对异步电动机的伺服控制。

2.根据权利要求1所述的机器人用异步电动机伺服驱动方法，其特征在 于，所述转速控制角频率指令值与异步电动机的实际角频率ω_r做差，由两 者的差值得到电磁转矩电流指令值，具体为：

iT′*=TrLmψrωse+Kpωe(k)+KIωΣi=1ke(i)e(k)=ωrm*(k)-ωr(k)]]>

其中，k表示当前的采样时刻；L_m表示异步电动机定子绕组的自感；T_r表 示异步电动机转子的时间常数；ψ_r表示异步电动机的转子磁链；ω_se表示异步 电动机的转差；K_pω表示消除误差e(k)影响的比例增益；K_Iω表示消除累积误差 e(k)影响的积分增益。