[发明专利]对称两转一移三自由度并联机构无效
| 申请号： | 201010100895.8 | 申请日： | 2010-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN101791804A | 公开（公告）日： | 2010-08-04 |
| 发明（设计）人： | 黄真;陈子明;刘婧芳;刘士昌 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 石家庄一诚知识产权事务所 13116 | 代理人： | 崔凤英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 对称 两转一移三 自由度 并联 机构 | ||
1.一种对称两转一移三自由度并联机构，其有动、定两平台和连接这两平台的 三条活动分支，其特征在于：上述三条结构完全相同的活动分支是由2个与平 台相连的平台转动副、1个中间转动副以及2个过渡转动副组成，该每条分支中 相邻转动副轴线垂直相交，且中间转动副与两个过渡转动副交于同一点，上述 三条分支上端的平台转动副同固定在动平台上，这三个平台转动副与动平台的 连接点均匀分布在以动平台中心点为圆心的同一个圆周上，上述三条分支下端 的平台转动副同固定在定平台上，这三个平台转动副与定平台的连接点均匀分 布在以定平台中心点为圆心的同一个圆周上，上述动、定平台上两个圆的直径 相等，并且平台转动副的轴线与此圆的圆周相切，切点即为平台转动副与平台 的连接点。
2.一种对称两转一移三自由度并联机构，其有动、定两平台和连接这两平台的 三条活动分支，其特征在于：上述三条结构完全相同的活动分支是由2个与平 台相连的平台转动副、1个中间转动副以及2个过渡转动副组成，该每条分支中 相邻转动副轴线垂直相交，且中间转动副与两个过渡转动副交于同一点，上述 三条分支上端的平台转动副同固定在动平台上，这三个平台转动副与动平台的 连接点均匀分布在以动平台中心点为圆心的同一个圆周上，上述三条分支下端 的平台转动副同固定在定平台上，这三个平台转动副与定平台的连接点均匀分 布在以定平台中心点为圆心的同一个圆周上，上述动、定平台上两个圆的直径 相等，并且每个平台上三个平台转动副的轴线均通过平台中心点。
3.根据权利要求1或2所述的对称两转一移三自由度并联机构，其特征在于： 上述设在同一平台上的三个平台转动副的轴线与所在平台共面。
4.根据权利要求1或2所述的对称两转一移三自由度并联机构，其特征在于： 上述过渡转动副设在中间转动副和平台转动副中间。
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