[发明专利]外科手术机器人多自由度手指

权利要求书

1.一种外科手术机器人多自由度手指，主要是由指尖夹持机构(1)、关节驱动机构(2)、 旋转关节(3)构成；

指尖夹持机构(1)由第一指尖(1-1)、第二指尖(1-2)、第一传动绳(1-3)、连接轴(1-4)、 长套管(1-5)、第二传动绳(1-6)组成，且在长套管(1-5)设置有定位块(1-7)，第一指尖 (1-1)、第二指尖(1-2)通过连接轴(1-4)连接到长套管(1-5)上；

所述关节驱动机构(2)包括支撑架(2-1)，两个电机(2-5、2-3)分别固结在两个电机 板(2-6、2-4)上，电机板固定在支撑架(2-1)中部侧板上，两个电机(2-5、2-3)的轴上分 别设置有驱动轮(2-7、2-2)，第一、第二传动绳分别套在驱动轮上，第一、第二指尖上分别 带有轮槽，第一、第二传动绳分别套在第一、第二指尖上的轮槽上，两个驱动轮分别通过第 一、第二传动绳来驱动第一、第二指尖上的轮槽，进而实现电机对指尖远距离驱动；

定位块(1-7)固结在长套管(1-5)的管壁外侧、且在导向槽(2-10)中移动，定位块(1-7) 两侧面与导向槽(2-10)侧面的配合为间隙量较小的间隙配合，通过调节第一螺母(2-8)、第 二螺母(2-9)的位置来确定定位块(1-7)在导向槽(2-10)的轴向位置；

所述旋转关节(3)包括电机套(3-1)、安装在电机套(3-1)中的第三电机(3-6)；所述 关节驱动机构(2)的支撑架(2-1)的前端与指尖夹持机构连接，支撑架的后端带有阶梯轴， 支撑架(2-1)的阶梯轴上设置有轴承(3-2)，支撑架(2-1)的阶梯轴通过其上设置的所述轴 承(3-2)置于电机套(3-1)中并与第三电机(3-6)的轴连接来传递扭矩，支撑架(2-1)的 阶梯轴的轴肩和第三螺母(3-4)轴向定位轴承(3-2)的内圈，电机套(3-1)用挡圈(3-3) 轴向定位轴承(3-2)的外圈，第三电机(3-6)通过第三电机板(3-5)固结在电机套(3-1) 上，第三电机(3-6)的电机轴与支撑架(2-1)上的阶梯轴的轴孔采用键来传递扭矩，电机套 (3-1)上设置有弹性圈(3-7)、T型快速接口(3-8)。