[发明专利]球磨机定位停车控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种球磨机定位停车控制系统，其特征是，它包括单片机，单片机与电动机转速传感 器、球磨机0点位置检测装置和球磨机位置检测装置连接，输出端与继电器连接，继电器与 接触器连接，接触器控制电动机同时与电源连接；单片机还与控制键盘连接；单片机通过控 制接触器来控制球磨机停车位置；单片机的控制过程为：

步骤1，系统初始化，测量球磨机转速和运行时间；

步骤2，根据磨机断电前的初速度以及球磨机的转矩惯量比，对球磨机的断电以后所转 过的角度可以进行预测；预测过程为：利用公式

θ=ns2-n2-2ϵ]]>

预测磨机从开始停车的运动状态n_s到自由停车n＝0所经过的角位移量θ，根据角位移量 θ得到磨机停车位置的准确控制；其中，ε为停车时加速度；

ϵ=dndt=-[TL]J]]>

式中，n为电动机转速，t为转动时间，为系统的固有特性是由起动过程计算得到的 值，机电传动系统的运动方程式：

[TM]-[TL]=Jdndt]]>

T_M——电动机产生的转矩；T_L——传动系统的负载转矩；J——传动系统的转动惯量；

n——传动系统的转速；t——转动时间；

步骤3，发出停车命令时，电动机并不马上停止，而是将停车命令发给单片机，单片机 根据当前转速计算得出自由停车后的角位移量，并根据当前位置，判定当磨机在何位置时关 闭电动机使得磨机停止之后转到指定位置，从而实现磨机停车位置的准确控制。

2.如权利要求1所述的球磨机定位停车控制系统，其特征是，所述控制键盘包括启动按 钮、停止按钮、进料口位置按钮、出料口位置按钮和检修位置按钮。

3.如权利要求1所述的球磨机定位停车控制系统，其特征是，所述球磨机0点位置检测 装置包括设置在球磨机进料口正上方的0点位置感应点及其0点位置感应器；所述球磨机位 置检测装置包括设置在球磨机圆周方向均匀分布的若干个圆周位置感应点，及其相配合的圆 周位置感应器。