[发明专利]带辅助功能的管弯曲加工装置以及加工方法

权利要求书

1.一种管弯曲加工装置，其特征在于，具有：将成为加工对象的管卷绕在外周面，进行弯曲加工的弯曲模、

以把持上述管的后端部的方式被构成的卡盘、

保持上述卡盘，能够向由上述卡盘把持的管的后端侧部分的轴线方向移动地被构成的进给定位装置、

进给伺服马达、

向上述弯曲模供给旋转驱动力的弯曲伺服马达、

与上述进给定位装置连接，以能够通过将上述进给伺服马达的输出扭矩转换为滑块的向轴的轴线方向的推力，使上述进给定位装置以及上述卡盘向规定方向移动的方式构成的滚珠丝杠、

对上述进给伺服马达的输出扭矩进行控制的控制装置。

2.一种无负荷随动方式的管弯曲加工方法，是使用权利要求1所述的管弯曲加工装置进行的管弯曲加工方法，其特征在于，

在上述卡盘处于自由的状态的情况下，从上述进给伺服马达将用于使上述进给定位装置以及卡盘向上述弯曲模的方向移动所必要的最小限度的扭矩向上述滚珠丝杠输出，进行弯曲加工。

3.如权利要求2所述的无负荷随动方式的管弯曲加工方法，其特征在于，在上述弯曲模的旋转停止后，利用扭矩限制功能，对上述进给伺服马达的输出扭矩进行限制，衰减到0，此后，在放置规定时间后，读入上述进给伺服马达的积存脉冲，从控制装置发出由与之同数的脉冲构成的进给后退指令，消除积存脉冲。

4.一种推压力附加方式的管弯曲加工方法，是使用权利要求1所述的管弯曲加工装置进行的管弯曲加工方法，其特征在于，

在上述卡盘处于自由的状态的情况下，在用于使上述进给定位装置以及卡盘向上述弯曲模的方向移动所必要的最小限度的扭矩上加上与在弯曲加工时欲向管附加的推压力相当的扭矩，通过从上述进给伺服马达向上述滚珠丝杠输出扭矩，进行弯曲加工。

5.如权利要求4所述的推压力附加方式的管弯曲加工方法，其特征在于，在上述弯曲模的旋转停止后，利用扭矩限制功能，对上述进给伺服马达的输出扭矩进行限制，衰减到0，此后，在放置规定时间后，读入上述进给伺服马达的积存脉冲，从控制装置发出由与之同数的脉冲构成的进给后退指令，消除积存脉冲。

6.如权利要求5所述的推压力附加方式的管弯曲加工方法，其特征在于，在对上述进给伺服马达的输出扭矩进行限制，衰减到0时，将其所需要的时间至少分割为两个阶段以上，使输出扭矩阶段性地逐渐降低。

7.一种牵引阻力附加方式的管弯曲加工方法，是使用权利要求1所述的管弯曲加工装置进行的管弯曲加工方法，其特征在于，

将上述卡盘的进给停止目标位置设定在进给开始位置的后方，

上述控制装置在向上述弯曲伺服马达发出弯曲正转指令时，相对于上述进给伺服马达发出进给后退指令，进行弯曲加工。

8.如权利要求7所述的牵引阻力附加方式的管弯曲加工方法，其特征在于，在上述弯曲模的旋转停止后，利用扭矩限制功能，对上述进给伺服马达的输出扭矩进行限制，衰减到0，此后，在放置规定时间后，读入上述进给伺服马达的积存脉冲，从控制装置发出由与之同数的脉冲构成的进给前进指令，消除积存脉冲。

9.如权利要求8所述的牵引阻力附加方式的管弯曲加工方法，其特征在于，在对上述进给伺服马达的输出扭矩进行限制，衰减到0时，将其所需要的时间至少分割为两个阶段以上，使输出扭矩阶段性地逐渐降低。