[发明专利]工业机器人和调节机器人程序的方法

权利要求书

1.一种用于调节包括程序指令的程序的方法，所述程序指令用于控制工业机器人来在工作对象(2)的多个目标点处进行工作，所述机器人包括：

具有两个臂(5a-b)的工具(4)，所述两个臂适应于夹住工作对象，至少一个臂被设置成相对于另一个臂在打开和闭合方向上是可移动的，

围绕多个轴可移动的操控器(3)，适应于握住工具或工作对象，以及

控制器(7)，控制操控器的移动和工具臂的移动，并被配置成在正常控制模式与顺应控制模式之间切换，在所述顺应控制模式下，操控器在至少一个方向上具有减小的刚度，

其特征在于，所述方法包括：

按照程序指令移动操控器和工具直至到达一个目标点为止，

将控制器切换到顺应控制模式，使得操控器在工具的所述打开和闭合方向上具有减小的刚度，

沿闭合方向移动工具臂直至工作对象被在工具臂之间夹住为止，由此移动操控器到相对于工作对象的正确的位置，以及

存储操控器的轴的位置和工具的位置，并据此调节用于在目标点处的操控器和工具的移动的程序指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将控制器(7)切换回正常控制模式，

沿打开方向将工具臂(5b)移动到离工作对象一段距离的工作位置处，以及

对于下一个目标点重复权利要求1中的步骤。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述工具是焊接枪，每个臂配备有焊接电极(6a-b)。

4.根据前述权利要求的任一项所述的方法，其中每个臂配备有顶端(6a-b)，所述方法包括确定当工具臂沿闭合方向移动时顶端之间的距离，和当在目标点处在顶端之间的距离等于和稍微小于工作对象(2)的厚度时停止所述臂的移动。

5.根据前述权利要求的任一项所述的方法，其中所述方法包括测量在至少一个工具臂上的力，以及根据所述测量的力检测工作对象何时被在工具臂之间夹住。

6.一种可直接装载到计算机的内部存储器中的计算机程序产品，包括用于执行权利要求1-5的任一项的步骤的软件。

7.一种在其上记录程序的计算机可读介质，其中当所述程序在计算机上被运行时，所述程序使得计算机执行如权利要求1-5任一项所述的步骤。

8.一种按照权利要求1-5的任一项的方法的应用，用于编程焊接应用。

9.一种工业机器人，包括：

具有两个臂(5a-b)的工具(4)，所述两个臂适应于夹住工作对象(2)，至少一个臂被设置成相对于另一个臂沿打开和闭合方向是可移动的，

围绕多个轴可移动的操控器(1)，适应于握住工具或工作对象，以及

控制器(7)，控制操控器的移动和工具臂的移动，并被配置成在正常控制模式与顺应控制模式之间切换，在所述顺应控制模式下，操控器在至少一个方向上具有减小的刚度，以及控制器被配置成接收包括程序指令的程序，所述程序指令用于控制工业机器人来在工作对象的多个目标点处进行工作，其中所述机器人包括用于人工单步调试程序和逐条运行程序中的指令由此使得操控器和工具按照程序指令移动的装置，其特征在于，所述机器人还包括用于自动调节目标点的位置的目标调节模块，以及目标调节模块被配置成在激活后将控制器切换到顺应控制模式，使得操控器在工具的所述打开和闭合方向上具有减小的刚度，沿闭合方向移动工具臂，直至工作对象被在工具臂之间夹住为止，由此移动操控器到相对于工作对象的正确的位置，以及存储操控器的轴的位置和工具的位置，并据此调节用于操控器和工具的移动的程序指令。

10.根据权利要求9所述的机器人，其中目标调节模块被配置成将控制器切换回正常控制模式，以及沿打开方向移动工具臂到离工作对象一段距离的工作位置。

11.根据权利要求9或10所述的机器人，其中所述工具是焊枪，并且每个臂配备有焊接电极(6a-b)。

12.根据权利要求9-11任一项所述的机器人，其中每个臂(5a-b)配备有顶端(6a-b)，以及目标调节模块被配置成确定当工具臂沿闭合方向移动时顶端之间的距离，和当在目标点处在顶端之间的距离等于和稍微小于工作对象的厚度时停止所述臂的移动。