[发明专利]振动陀螺仪的标定

权利要求书

1.一种标定陀螺仪系统中的待标定陀螺仪的方法，所述系统包括至少四个能在多个振动位置中改变振动位置的振动陀螺仪；

第一测量由所述待标定陀螺仪提供，并且第二测量由所述系统中其他陀螺仪的各自测量的组合提供，所述第一和第二测量沿着相同的测量轴进行；

对于在所述振动位置之一振动地待标定的陀螺仪，所述标定方法包括下述步骤：

/1/确定步骤(12)，用于确定所述第一测量和第二测量之间的测量漂移数值；

/2/指令步骤(13)，使待标定的陀螺仪的振动位置改变至所述多个振动位置的另一个振动位置，并且迭代步骤/1/；

/3/迭代步骤(14)，迭代步骤/2/K次，K为正整数；以及，

/4/生成步骤(15)，基于步骤/1/的迭代获得的漂移数值，生成作为待标定陀螺仪的振动位置函数的漂移模型。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，陀螺仪系统包括四个振动陀螺仪，三个振动陀螺仪各自沿着三条正交轴设置，并且第四振动陀螺仪沿着所述三条正交轴的三等分角线设置。

3.根据权利要求1或2所述的标定方法，其特征在于，在步骤/4/之后，由振动陀螺仪提供的且已经为其在步骤/4/中产生漂移模型的测量根据所述漂移模型进行校正。

4.根据上述任一权利要求所述的标定方法，其特征在于，特定的漂移数值还通过在对应于改变待标定陀螺仪的振动位置的时间段中执行步骤/1/来获得，使用所述特定漂移数值，以标定待标定陀螺仪的比例因子。

5.根据上述任一权利要求所述的标定方法，其特征在于，所述陀螺仪系统，根据从具有至少三个确定的振动陀螺仪的组中分别的测量提供导航信息，在对所述组中的待定陀螺仪执行步骤/1/至/4/期间，根据待标定陀螺仪的测量提供导航信息，该由所述待标定陀螺仪获得的测量被与沿着所述待标定陀螺仪相同的测量轴获得的测量代替，所述测量通过组合所述组的其余两个振动陀螺仪的各自的测量和至少一个第四振动陀螺仪的测量而获得。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的标定方法，其特征在于，陀螺仪系统，根据从具有至少三个特定振动陀螺仪的组中获得各自的测量提供导航信息，在对所述组中的待标定陀螺仪执行步骤/1/至/4/期间，根据待标定陀螺仪的测量提供导航信息，该由所述待标定陀螺仪获得的测量，根据所述待标定陀螺仪之外的所述系统的陀螺仪提供的测量的组合进行校正。

7.根据上述任一权利要求所述的标定方法，其特征在于，所述组中的至少三个陀螺仪由对每个陀螺仪连续执行步骤/1/至步骤/4/而获得的漂移模型进行标定。

8.根据上述任一权利要求所述的标定方法，其特征在于，所述组中的至少三个陀螺仪由对各个陀螺仪连续执行步骤/1/，然后对各个陀螺仪连续执行步骤/2/，然后对各个陀螺仪连续执行步骤/3/并且最后对各个陀螺仪连续执行步骤/4/而产生漂移模型进行标定。

9.根据上述任一权利要求所述的标定方法，其特征在于，通过以下确定方法之一来获得作为振动位置函数的漂移模型：迭代步骤/1/时获得的漂移数值的插值、迭代步骤/1/中获得的漂移数值的谐波分析，以及迭代步骤/1/中获得的漂移数值的多项式分析。

10.根据上述任一权利要求所述的标定方法，其特征在于，所述测量数值涉及包括角测量和角速率测量的测量组中的一个测量。

11.陀螺仪系统(40)包括至少4个能够在多个振动位置中改变振动位置的振动陀螺仪(41)；第一测量由待标定的陀螺仪提供，并且第二测量由所述系统的其他陀螺仪的各自测量的组合提供，所述第一和第二测量沿相同的测量轴执行；

为了标定待标定的陀螺仪，所述陀螺仪系统包括：

-确定单元(42)，能够确定所述第一测量和所述第二测量之间的测量漂移数值；

-指令单元(43)，能够指令待标定的陀螺仪的振动位置改变至所述多个振动位置的另一个振动位置，并且要求通过确定单元确定漂移值；以及，

-生成单元(44)，能够根据由确定单元提供的漂移数值，生成作为待标定陀螺仪振动位置函数的漂移模型。

12.根据权利要求10的所述陀螺仪系统，其包括四个振动陀螺仪，其特征在于，三个陀螺仪分别沿着三条正交轴设置，并且第四振动陀螺仪沿着所述三条正交轴的三等分角线设置。