[发明专利]包括带鞘腱体的外科器械

权利要求书

1.一种外科系统，包含：

一束鞘体；

多个腱体，所述腱体分别延伸通过所述鞘体；

液体润滑剂，所述润滑剂在所述鞘体和分别延伸通过所述鞘体的所述腱体之间；

密封系统，所述密封系统限制所述液体润滑剂；以及

远端尖端，所述远端尖端在所述一束鞘体的一端并且被连接到所述腱体，以便所述腱体的移动致动所述远端尖端。

2.根据权利要求1所述的系统，进一步包含主管，所述鞘体延伸通过所述主管。

3.根据权利要求2所述的系统，其中每个所述鞘体都是多孔的，从而允许所述液体润滑剂在所述鞘体的内部和外部之间流动。

4.根据权利要求2所述的系统，其中每个所述鞘体都包括其中切有切口的管子。

5.根据权利要求2所述的系统，其中每个所述鞘体都包括一种管子，其中多个孔穿过所述管子的管壁。

6.根据权利要求2所述的系统，其中每个所述鞘体都包括由编织绞线制成的管子。

7.根据权利要求2所述的系统，其中每个所述鞘体都包括由螺旋缠绕绞线制成的管子。

8.根据权利要求2所述的系统，其中所述主管由所述液体润滑剂填充，并且所述密封系统将所述液体润滑剂限制在所述主管中。

9.根据权利要求1所述的系统，其中所述鞘体是无孔的从而不渗透所述液体润滑剂。

10.根据权利要求1所述的系统，其中所述密封系统进一步包含多个第一密封件，所述腱体分别穿过所述第一密封件，其中所述第一密封件禁止所述液体润滑剂从围绕所述腱体而渗漏。

11.根据权利要求10所述的系统，其中每个所述密封件都包括O形环。

12.根据权利要求10所述的系统，其中每个所述密封件都包括波纹管式密封件。

13.根据权利要求1所述的系统，其中每个所述腱体都包括合成纤维。

14.根据权利要求13所述的系统，其中每个所述腱体都包括超高分子量聚乙烯编织绞线。

15.根据权利要求13所述的系统，其中所述超高分子量聚乙烯编织绞线被部分熔合，从而提供光滑的外部表面。

16.根据权利要求13所述的系统，其中每个所述腱体都包含围绕聚(对苯撑-2，6-苯并双恶唑)纤维内核的超高分子量聚乙烯管状编织物。

17.根据权利要求1所述的系统，其中所述鞘体包含不锈钢。

18.根据权利要求1所述的系统，其中所述鞘体包含被嵌入合成基质中的螺旋缠绕不锈钢的复合构造。

19.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述鞘体由金属制成；和

所述鞘体由合成材料制成。

20.根据权利要求19所述的系统，其中所述金属是不锈钢。

21.根据权利要求20所述的系统，其中所述合成材料从以下材料组成的组中选择，即超高分子量聚乙烯(UHMWPE)、液晶聚合物(LCP)、聚芳基酰胺聚合物和聚(对苯撑-2，6-苯并双恶唑)(PBO)。

22.根据权利要求1所述的系统，其中所述润滑剂包含水溶液，所述水溶液包含从由矿物油、脂肪酸和表面活性剂组成的组中选择的添加剂。

23.根据权利要求1所述的系统，其中所述液体润滑剂包含聚乙二醇。

24.根据权利要求23所述的系统，其中所述液体润滑剂包含从由脂肪酸和表面活性剂组成的组中选择的添加剂。

25.根据权利要求1所述的系统，其中所述远端尖端包含：

腕部机构，所述腕部机构包含一个或更多个接头，每个所述接头都提供通过一个或更多个所述腱体的运动而致动的至少一个运动自由度；以及

末端执行器，所述末端执行器被安装在所述腕部机构上并且由一个或更多个所述腱体致动。

26.一种润滑外科器械中腱体的方法，包含：

将液体润滑剂引入所述腱体穿过的鞘体中；以及

密封所述外科器械，从而包含所述液体润滑剂。