[发明专利]立体图像处理装置、方法、记录介质和立体成像设备

权利要求书

1.一种立体图像处理装置，包括：

图像获取装置，用于获取从多个视点拍摄的同一对象的多个图像；

对应点检测装置，用于从获取的多个图像之中选择规定图像作为基准图像，从获取的多个图像之中选择除所述基准图像以外的图像作为目标图像，以及从所述基准图像检测多个特征点并从所述目标图像检测多个对应点以产生多个特征点与对应点的对，其中包括在同一对中的特征点与对应点的特征彼此基本相同；

参数估计装置，用于估计几何变换参数，所述几何变换参数用于对所述目标图像进行几何变换以使得包括在同一对中的特征点与对应点的y坐标值彼此基本相同，其中y方向与所述多个视点的视差方向正交；以及

图像变换装置，用于基于所估计的几何变换参数来对所述目标图像进行几何变换。

2.根据权利要求1的立体图像处理装置，其中所述参数估计装置至少基于所述对应点的x和y坐标值以及所述特征点的y坐标值来估计所述几何变换参数中的至少一些参数。

3.根据权利要求2的立体图像处理装置，其中所述参数估计装置基于所述一些参数来计算由所述参数估计装置估计的所述一些参数以外的参数。

4.根据权利要求2的立体图像处理装置，其中

所述几何变换参数是投影变换参数，以及

所述参数估计装置从多对特征点与对应点之中选择五对或更多对，并且基于所选每一对中的特征点与对应点的坐标值来对用于确定投影变换后的对应点的y坐标值的参数进行估计。

5.根据权利要求4的立体图像处理装置，其中所述参数估计装置基于用于确定投影变换后的对应点的y坐标值的参数来计算确定投影变换后的对应点的x坐标值所需的其它参数。

6.根据权利要求2的立体图像处理装置，其中

所述几何变换参数是Helmert变换参数，并且

所述参数估计装置从检测到的多对特征点与对应点之中选择三对或更多对，并基于所选每一对中的特征点与对应点的坐标值来估计Helmert变换参数。

7.一种立体图像处理方法，包括：

图像获取步骤，获取从多个视点拍摄的同一对象的多个图像；

对应点检测步骤，从获取的多个图像之中选择规定图像作为基准图像，从获取的多个图像之中选择除基准图像以外的图像作为目标图像，并且从基准图像检测多个特征点并从目标图像检测多个对应点以产生多个特征点与对应点的对，其中包括在同一对中的特征点与对应点的特征彼此基本相同；

参数估计步骤，估计几何变换参数，所述几何变换参数用于对所述目标图像进行几何变换以使得包括在同一对中的特征点与对应点的y坐标值彼此基本相同，其中y方向与所述多个视点的视差方向正交；以及

图像变换步骤，基于所估计的几何变换参数来对所述目标图像进行几何变换。

8.根据权利要求7的立体图像处理方法，其中，在所述参数估计步骤中，至少基于所述对应点的x和y坐标值以及所述特征点的y坐标值来估计所述几何变换参数中的至少一些参数。

9.根据权利要求8的立体图像处理方法，其中所述参数估计步骤包括：

第一步骤，从所述N对中随机地选择对用于确定变换后对应点的y坐标值的几何变换参数进行估计所需的特定数量的对，N为所述多个对的总数量；

第二步骤，基于在由所述第一步骤随机选择的每个对应点的坐标值的基础上估计的参数，针对所述N对中的每一对来计算变换后对应点的y坐标值；

第三步骤，针对所述N对中的每一对计算由所述第二步骤计算出的变换后对应点的y坐标值与所述特征点的y坐标值之间的差值；

第四步骤，对通过所述第三步骤计算出的差值小于预定第一阈值的特征点与对应点的对的数量进行计数；

第五步骤，基于所计的对的数量与N之间的比值来确定估计的参数的置信水平；以及

迭代步骤，其重复第一至第五步骤直到确定的置信水平达到预定置信水平，或者迭代次数达到预定迭代次数。