[发明专利]使用高度信息更新数字地图的方法

权利要求书

1.一种使用从探测器接收的探测器迹线数据来更新数字地图的方法，其中剔除不可靠探测器数据，所述方法包含以下步骤：

提供具有对应于现实生活中的道路部分的至少一个路段的数字地图，所述路段具有可靠地已知且指示现实生活中的所述对应道路部分的实际高度的高度规格；

从与所述路段匹配的至少一个探测器接收探测器数据，所述接收到的数据包括或实现高度信息的导出；

计算所述路段的所述已知高度规格与同所述路段匹配的所述探测器的所述报告高度信息之间的对应性值；

定义所述高度规格的对应性阈值；

如果所述计算出的对应性值不超过所述对应性阈值，则将所述匹配的探测器识别为可靠，且如果所述计算出的对应性值超过所述对应性阈值，则将所述匹配的探测器分类为不可靠；

接受从可靠探测器接收的探测器数据，但拒绝从不可靠探测器接收的探测器数据；以及

使用从可靠探测器而非从不可靠探测器接收的探测器数据更新所述数字地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述定义对应性阈值的步骤包括应用可动态变化的阈值。

3.根据前述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中所述更新所述数字地图的步骤包括更改个人导航装置的显示屏。

4.根据前述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中所述更新所述数字地图的步骤包括过滤所述探测器数据以找到车道信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述过滤所述探测器数据以找到车道信息的步骤包括分析所述探测器数据的横截面直方图以寻找峰值以确定所述道路中的离散车道的数目。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述更新所述数字地图的步骤包括操纵所述峰值的比例以调整中心线估计。

7.根据前述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中所述更新所述数字地图的步骤包括捕捉平行道路。

8.根据前述权利要求中任一权利要求所述的方法，其进一步包括使用加权平均值平均法将具有超过所述对应性阈值的计算出的对应性值的探测器分类为不可靠的步骤。

9.根据前述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中所述接收探测器数据的步骤包括在所述路段上在机动车辆中运输所述至少一个探测器。

10.一种仅使用可靠GPS数据使移动导航装置与数字地图匹配的方法，所述方法包含以下步骤：

提供具有GPS接收器的移动导航装置；

提供具有对应于现实生活中的道路部分的至少一个路段的数字地图，所述路段具有可靠地已知且指示现实生活中的所述对应道路的实际高度的高度规格；

在所述移动导航装置中接收GPS数据，所述接收到的GPS数据包括或实现瞬时高度估计的计算；

使所述移动导航装置临时与所述数字地图中的所述路段匹配；

计算所述路段的所述已知高度规格与所述移动导航装置的所述瞬时高度估计之间的对应性值；

定义所述高度规格的对应性阈值；以及

如果所述计算出的对应性值不超过所述对应性阈值，则接受与所述路段的所述临时匹配，且如果所述计算出的对应性值超过所述对应性阈值，则拒绝与所述路段的所述临时匹配。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述拒绝所述临时匹配的步骤进一步包括基于辅助惯性导引系统计算所述移动导航装置的位置。

12.根据权利要求10或11中任一权利要求所述的方法，其中所述拒绝所述临时匹配的步骤进一步包括分析卫星信号以确定使所述报告高度有错误的一个或一个以上不良卫星的存在，且接着基于剩余(良好)卫星计算新位置。

13.根据权利要求10到12中任一权利要求所述的方法，其中所述移动导航装置包括显示屏，且其中所述接受与所述路段的所述临时匹配的步骤包括更改个人导航装置的所述显示屏。

14.一种机动车辆，其并入有移动导航装置且实施根据权利要求10到14中任一权利要求所述的方法。

15.一种使用探测器迹线数据估计数字地图中的路段的高度的方法，所述方法包含以下步骤：

提供具有对应于现实生活中的道路部分的至少一个路段的数字地图，所述路段具有未知的或不可靠的高度规格；

从与所述路段匹配的多个探测器接收探测器数据；

从每一探测器的所述探测器数据导出高度估计；

组合来自所述多个探测器的所述高度估计；

根据所述组合的高度估计计算所述路段的可能高度规格；

更新所述数字地图以使其包括所述可能高度规格，作为与所述路段相关联的属性。