[发明专利]校准工具、用于操作装置的自动校准和对准的系统和方法

权利要求书

1.一种带有至少两个引导元件(4，5，6，7)的用于操作装置(1)的校准工具(2，3)，其中设置有至少一个第一引导元件(4，5)以用于布置在相应操作装置(1)的远侧端部处，并且设置有至少一个第二引导元件(6，7)以用于标识坐标点和/或尤其TCP或工作对象(5，12，20)的取向，并且其中，所述至少一个第一引导元件(4，5)以及所述至少一个第二引导元件(6，7)如此地彼此相匹配和/或彼此相兼容和/或相互补，即，使得所述其中一个元件可引入到与其相兼容的另一元件中和/或可引起所述其中一个元件接合到所述相应另一元件中和/或相应两个相互补的元件(4，6；5，7)可布置成彼此精确匹配。

2.根据权利要求1所述的校准工具(2，3)，其特征在于，所述引导元件(4，5，6，7)中的至少一个具有至少在所述元件的部分区域上延伸的圆锥部，从而使得相应第一和第二引导元件的更简单的彼此引导以及改进的匹配精确度确切说精确匹配的配合成为可能。

3.根据权利要求1或2所述的校准工具(2，3)，其特征在于，所述至少一个第一或第二引导元件(4，7)构造成基本为圆柱形，尤其构造成销钉或杆件或销栓或栓钉，其中，可设置基本不同的几何截面，例如椭圆形、圆形、三角形或者四边形和多边形。

4.根据上述权利要求中任一项所述的校准工具(2，3)，其特征在于，所述至少一个第一或第二引导元件(6，5)构造成基本为圆柱形的套或杯，其中，可设置基本不同的几何截面，例如椭圆形、圆形、三角形或者四边形和/或多边形。

5.根据上述权利要求中任一项所述的校准工具(3)，其特征在于，所述相应校准工具(2，3)包括至少一个接收件(12)和/或工作对象(9)以用于接收或布置至少一个第二引导元件(7，6)。

6.根据上述权利要求中任一项所述的校准工具(3)，其特征在于，所述相应第二引导元件(7)在构造成销钉形的情况下成型到所述接收件(12)或工作对象(20)处和/或构造成以与所述接收件(12)或工作对象(20)成一体，或者尤其以可松开的方式布置在所述接收件(12)或工作对象(20)处，尤其旋紧或拧紧在所述接收件(12)或工作对象(20)处。

7.根据上述权利要求中任一项所述的校准工具(2，3)，其特征在于，所述相应引导元件在构造成套或杯形的情况下成型到所述接收件(12)或工作对象(20)处和/或构造成以与所述接收件(12)或工作对象(20)成一体，或者尤其以可松开的方式布置在所述接收件(12)或工作对象(20)处。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的校准工具(2，3)，其特征在于，所述相应第二引导元件(6)在构造成套或杯形的情况下同样作为凹口而成形到所述相应接收件和/或相应工作对象(9)中。

9.根据上述权利要求中任一项所述的校准工具(2，3)，其特征在于，所述相应引导器件(4，5，6，7)包括多个部分区域，所述部分区域具有圆锥形的伸延，也就是说带有在长度上变化的截面，尤其变化的直径和/或周长和/或内宽度，或者具有均等的确切说恒定的伸延，也就是说带有在预定的部分区域长度上保持相等的截面，尤其为保持相等的直径和/或周长和/或内宽度，或从中的组合。

10.一种用于操作装置的自动校准和对准的系统，其具有：操作装置(1)，尤其为机器人；以及至少一个测量组件(8)以用于探测至少一个调节量；以及根据权利要求1至9中任一项所述的校准工具，其带有至少一个布置在所述操作装置(1)的远侧端部处的第一引导元件(4，5)，以及至少一个设置在工作对象(9，20)处的与第一元件(4，5)互补的第二引导元件(6，7)，并且其中设置有调节机构，在尤其沿着可预定的坐标轴或方向将其中一个引导元件引入到相应的另一引导元件中时，以与测量组件(8)和校准工具(2，3)共同作用的方式，根据所述至少一个调节量，所述调节机构将所述操作装置(1)自动引导到必要的校准位置。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，设置有至少一个接收件(12)以用于接收或布置所述至少一个第二引导元件(7)，其中，为了标记确切说校准TCP，在所述接收件处设置至少三个第二引导元件(7)。