[发明专利]位置估计方法和设备

权利要求书

1.一种确定GNSS接收机天线的位置的方法，包括：

a.针对多个历元的每一个获取输入数据，所述输入数据包括GNSS卫星的信号的GNSS接收机天线处的观测值以及对于各个卫星的时钟和位置信息，

b.估计来自每个历元的输入数据的状态矢量的浮动参数，所述浮动参数包括接收机天线位置、接收机时钟和每个卫星的至少一个不确定度，

c.检测从一个历元到另一个历元的至少一个卫星的至少一个不确定度中的跳跃，

d.根据至少一个历元的输入数据和根据所估计的浮动参数来估计桥接参数，所述桥接参数包括足以更新所述浮动参数以补偿所述跳跃的值，以及

e.使用所述桥接参数来更新所述浮动参数。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述观测值包括至少直到已经估计了所述浮动参数的初始值为止的至少四个GNSS卫星的信号的观测值。

3.如权利要求1-2中之一所述的方法，其中所述观测值包括对于每个卫星的至少两个频率中的每一个的原始代码和载波观测值。

4.如权利要求1-3中之一所述的方法，其中所述观测值包括GPS、GLONASS、Galileo和Compass系统中的至少一个的卫星的观测值。

5.如权利要求1-4中之一所述的方法，其中所述观测值包括L1代码、L2代码、L1载波和L2载波的GPS观测值。

6.如权利要求1-5中之一所述的方法，其中每个卫星的所述至少一个不确定度包括以下中的至少一个：每个卫星的无电离不确定度、每个卫星每个频率的单独不确定度、以及每个卫星的宽巷不确定度和窄巷不确定度。

7.如权利要求1-6中之一所述的方法，其中估计状态矢量的参数包括：将原始观测值转换成宽巷和窄巷观测值。

8.如权利要求1-7中之一所述的方法，其中获取位置信息包括得到以下中的至少一个：广播星历表数据和精度星历表数据。

9.如权利要求1-8中之一所述的方法，其中获取位置信息包括：对于每个历元将星历表数据转换成卫星位置和卫星时钟。

10.如权利要求1-9中之一所述的方法，其中所述浮动参数进一步包括对流层延迟、多径和非建模误差中的至少一个。

11.如权利要求1-10中之一所述的方法，其中估计状态矢量的参数包括以下之一：向所述输入数据应用最小二乘滤波器和应用卡尔曼滤波器。

12.如权利要求1-11中之一所述的方法，其中在连续跟踪卫星时，对于每个卫星的至少一个估计的不确定度逐历元保持恒定，并且其中，从一个历元到另一个历元的至少一个卫星的至少一个估计的不确定度中的跳跃指示丢失了对所述至少一个卫星的跟踪。

13.如权利要求1-12中之一所述的方法，其中检测跳跃包括：将一个历元的所估计的无电离不确定度与前一历元的所估计的无电离不确定度进行比较。

14.如权利要求1-13中之一所述的方法，其中估计桥接参数包括：对于至少一个卫星计算宽巷不确定度跳跃δN_w。

15.如权利要求1-13中之一所述的方法，其中估计桥接参数包括：对于至少一个卫星估计宽巷不确定度跳跃δN_w以及对于至少一个卫星估计更新的无电离不确定度。

16.如权利要求15所述的方法，其中估计桥接参数包括：针对至少一个卫星估计几何无关不确定度跳跃δN_gf。

17.如权利要求16所述的方法，其中估计桥接参数包括：针对至少一个卫星计算宽巷不确定度跳跃δN_w，并且将针对至少一个卫星的宽巷不确定度跳跃δN_w与针对至少一个卫星的对应的几何无关不确定度跳跃δN_gf相结合，从而得到针对至少一个卫星的无电离不确定度跳跃δN_if。

18.如权利要求17所述的方法，其中估计桥接参数包括：将针对至少一个卫星的无电离不确定度跳跃δNi_f与根据跳跃前历元所估计的对应的无电离不确定度N_if1相结合，从而得到针对至少一个卫星的更新的无电离不确定度Ni_f2。