[发明专利]移动体及其控制方法

权利要求书

1.一种移动体，包括：

搭乘座席，所述搭乘座席用于搭乘者搭乘；

主体部，所述主体部支承所述搭乘座席；

移动机构，所述移动机构使所述主体部移动；

传感器，所述传感器输出与施加到所述搭乘座席的座面的力相应的测量信号；

搭乘座席驱动机构，所述搭乘座席驱动机构驱动所述搭乘座席，以改变所述搭乘座席的座面的角度；以及

控制计算部，所述控制计算部基于所述搭乘座席驱动机构的驱动量、所述搭乘座席的平衡位置姿态以及来自所述传感器的测量信号来计算用于驱动所述移动机构和所述搭乘座席驱动机构的指令值。

2.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，

还包括姿态检测部，所述姿态检测部输出与所述移动体的姿态角度相应的信号，

所述搭乘座席的平衡位置姿态根据姿态检测部的输出而改变。

3.如权利要求2所述的移动体，其特征在于，

所述搭乘座席的平衡位置姿态发生改变，以使所述搭乘座席的搭乘面变为水平。

4.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，

所述搭乘座席的平衡位置姿态不管所述移动体的移动状况如何都保持恒定。

5.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，

基于所述搭乘座席驱动机构的驱动量、所述搭乘座席的平衡位置姿态以及来自所述传感器的测量信号来计算所述搭乘座席驱动机构的目标驱动量，

基于所述搭乘座席驱动机构的目标驱动量来计算所述移动体的前进后退移动速度。

6.一种移动体的控制方法，其中，

所述移动体包括：

搭乘座席，所述搭乘座席用于搭乘者搭乘；

主体部，所述主体部支承所述搭乘座席；

移动机构，所述移动机构使所述主体部移动；

传感器，所述传感器输出与施加到所述搭乘座席的座面的力相应的测量信号；以及

搭乘座席驱动机构，所述搭乘座席驱动机构驱动所述搭乘座席，以改变所述搭乘座席的座面的角度；

所述控制方法包括以下步骤：

输入所述搭乘座席的平衡位置姿态；以及

基于来自所述传感器的测量信号、所述平衡位置姿态以及所述搭乘座席驱动机构的驱动量来计算用于驱动所述移动机构和所述搭乘座席驱动机构的指令值。

7.如权利要求6所述的移动体的控制方法，其特征在于，

通过设置在所述移动体上的姿态检测部来输出与所述移动体的姿态角度相应的信号，

所述搭乘座席的平衡位置姿态根据姿态检测部的输出而改变。

8.如权利要求7所述的移动体的控制方法，其特征在于，

所述搭乘座席的平衡位置姿态发生改变，以使所述搭乘座席的搭乘面变为水平。

9.如权利要求8所述的移动体的控制方法，其特征在于，

所述搭乘座席的平衡位置姿态不管所述移动体的移动状况如何都保持恒定。

10.如权利要求6所述的移动体的控制方法，其特征在于，

基于所述搭乘座席驱动机构的驱动量、所述搭乘座席的平衡位置姿态以及来自所述传感器的测量信号来计算所述搭乘座席驱动机构的目标驱动量，

基于所述搭乘座席驱动机构的目标驱动量来计算所述移动体的前进后退移动速度。