[发明专利]四线缆腕的后端机构

权利要求书

1.一种医疗器械，其包括：

第一机构，其被附接至第一线缆和第二线缆，并且可操作拉进所述第一线缆和所述第二线缆中的一个同时输出所述第一线缆和所述第二线缆中的另一个；

第二机构，其被附接至第三线缆和第四线缆，并且可操作拉进所述第三线缆和所述第四线缆中的一个同时输出所述第三线缆和所述第四线缆中的另一个；

摇臂，其包括第一枢转轴、第二枢转轴和第三枢转轴，所述第一机构的一部分围绕所述第一枢转轴旋转；所述第二机构的一部分围绕所述第二枢转轴旋转；并且所述摇臂围绕所述第三枢转轴旋转，其中所述摇臂围绕所述第三枢转轴在第一方向的旋转拉进所述第一线缆和所述第二线缆中的至少一个并且输出所述第三线缆和所述第四线缆中的至少一个。

2.如权利要求1所述的器械，其中所述第一机构包括：

第一绞盘，所述第一线缆和所述第二线缆围绕其缠绕；和

第一滑轮组，其被安装到所述摇臂的所述第一枢转轴上，其中所述第一线缆和所述第二线缆从所述第一绞盘围绕所述第一滑轮组延伸。

3.如权利要求2所述的器械，其中所述第二机构包括：

第二绞盘，所述第三线缆和所述第四线缆围绕其缠绕；和

第二滑轮组，其被安装到所述摇臂的所述第二枢转轴上，其中所述第三线缆和所述第四线缆从所述第二绞盘围绕所述第二滑轮组延伸。

4.如权利要求3所述的器械，其进一步包括；

第一驱动轴，其被联接以旋转所述第一绞盘；

第二驱动轴，其被联接以旋转所述第二绞盘；和

第三驱动轴，其接合所述摇臂上的齿，其中所述第三驱动轴的旋转围绕所述第三枢转轴旋转所述摇臂。

5.如权利要求4所述的器械，其进一步包括底盘，所述第一驱动轴、所述第二驱动轴和所述第三驱动轴被安装在所述底盘中，其中所述底盘装配到控制系统的对接端口中并且定位所述第一驱动轴、所述第二驱动轴和所述第三驱动轴以接合所述控制系统中的电机驱动轴。

6.如权利要求1所述的器械，其中所述第一机构包括：

第一杆，其被安装到所述第一枢转轴上，所述第一线缆被附接至所述第一杆的第一末端；

第一滑动件，其具有接触所述第一杆的第二末端的部分，其中所述第二线缆被附接至所述第一滑动件；和

第一驱动机构，其被机械地联接以移动所述第一滑动件和所述第二线缆，其中所述第一滑动件的移动导致所述第一杆在反向于所述第一滑动件的移动方向的方向上移动所述第一线缆。

7.如权利要求6所述的器械，其中所述第一驱动机构包括第一驱动轴，其接合所述第一滑动件上的齿条，从而使得所述第一驱动轴的旋转移动所述第一滑动件。

8.如权利要求6所述的器械，其中所述第二机构包括：

第二杆，其被安装到所述第二枢转轴上，所述第三线缆被附接至所述第二杆的第一末端；

第二滑动件，其具有接触所述第二杆的第二末端的部分，其中所述第四线缆被附接至所述第二滑动件；和

第二驱动机构，其被机械地联接以在第一方向上移动所述第二滑动件和所述第二线缆，其中所述第二滑动件的移动导致所述第二杆在反向于所述第二滑动件的移动方向的方向上移动所述第三线缆。

9.如权利要求8所述的器械，其进一步包括第三驱动机构，其被机械地联接以围绕所述第三枢转轴旋转所述摇臂。

10.如权利要求9所述的器械，其进一步包括底盘，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构被安装在所述底盘中，其中所述底盘装配到控制系统的对接端口中并且定位所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构以接合所述控制系统中的电机驱动轴。

11.如权利要求1所述的器械，其进一步包括：

后端机构，其包括所述第一机构、所述第二机构和所述摇臂；

从所述后端机构延伸的主管路；和

被联接至所述主管路的远端的执行器，其中所述第一线缆、第二线缆、第三线缆和第四线缆延伸穿过所述主管路并且连接至所述执行器，从而使得所述第一线缆、第二线缆、第三线缆和第四线缆的移动操作所述执行器。