[发明专利]行驶辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及控制车辆以使车辆沿设定的目标路线行驶的行驶辅助装置。

背景技术

以往，作为以使车辆沿设定的目标路线行驶的方式进行控制的行驶辅助装置，已知有例如日本特开2007-326447号公报所记载的行驶辅助装置，具备：对驾驶员发起的作为转向操作输入值的转向转矩进行检测的传感器；在检测到的转向转矩值为基准值以上时修正目标路线的ECU。根据该装置，当驾驶员发起的转向输入的方向为离开存在于相邻车道的并行车辆的方向时，通过ECU向离开并行车辆的方向修正目标路线，而能够抑制给予驾驶员不适感的情况。

专利文献1：日本特开2007-326447号公报

发明内容

然而，在以往的装置中，由于基于驾驶员的转向输入进行目标路线的修正，因此存在无法充分减少驾驶员对并行车辆的不安感的问题。

本发明为了解决此种技术课题而作出，其目的在于提供一种能够减少驾驶员的不安感的行驶辅助装置。

本发明的行驶辅助装置涉及控制车辆以使车辆沿设定的目标路线行驶的行驶辅助装置，其特征在于，具备：预测单元，预测在相邻车道上行驶的并行车辆的轨迹；以及修正单元，基于由预测单元预测的并行车辆的轨迹来修正本车辆的目标路线。

根据本发明，由于预测在相邻车道上行驶的并行车辆的轨迹，并基于该预测轨迹来修正本车辆的目标路线，因此能够充分地减少驾驶员对并行车辆的不安感。其结果是，能够实现减少驾驶员的不安感的行驶辅助。

在本发明的行驶辅助装置中，修正单元优选基于并行车辆的横向速度来修正本车辆的目标路线。这种情况下，能够充分地减少驾驶员对并行车辆的不安感。

在本发明的行驶辅助装置中，修正单元优选基于并行车辆的行驶负荷来修正本车辆的目标路线。这种情况下，能够充分地减少驾驶员对并行车辆的不安感。

在本发明的行驶辅助装置中，行驶负荷优选基于并行车辆前方的道路曲率的大小及方向而求出。这种情况下，能够充分地减少驾驶员对并行车辆的不安感。

在本发明的行驶辅助装置中，修正单元优选基于并行车辆的运动能量来修正本车辆的目标路线。这种情况下，能够充分地减少驾驶员对并行车辆的不安感。

在本发明的行驶辅助装置中，在不存在并行车辆的情况下，优选修正单元基于本车辆的驾驶员的转向输入来修正本车辆的目标路线。这种情况下，由于基于不存在并行车辆时的驾驶员的感觉修正目标路线，因此能够实现减少驾驶员的不安感的行驶辅助。

发明效果

根据本发明，能够提供一种能够减少驾驶员的不安感的行驶辅助装置。

附图说明

图1是示出本实施方式的行驶辅助装置的结构的框图。

图2是示出本实施方式的行驶辅助装置的动作的流程图。

图3是示出并行车辆的横向速度Vy与Doffset的关系的坐标图。

图4是示出并行车辆投影面积与Kd的关系的坐标图。

图5是示出驾驶员的感觉目标线学习的处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，详细说明本发明的实施方式。图1是示出本实施方式的行驶辅助装置的结构的框图。如图1所示，行驶辅助装置1是搭载于车辆并以使车辆沿设定的目标路线行驶的方式进行车辆的行驶辅助的车道保持(Lane Keep)装置。该行驶辅助装置1具备车辆控制ECU(Electronic Control Unit)2、摄像机3、图像ECU(Electronic Control Unit)4、雷达5、车速传感器6、转向转矩传感器7及横向加速度(横向G)传感器8。

车辆控制ECU2是用于控制装置整体的电子控制单元，具备CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)及输入输出接口等。

摄像机3例如是CMOS(Complimentary Metal Oxide Semiconductor)摄像机，安装在搭载有行驶辅助装置1的车辆的前方。此时，摄像机3优选安装成其光轴方向与车辆的前进方向一致。摄像机3拍摄车辆的前方的道路，取得该拍摄到的彩色图像(例如，基于RGB(Red Green Blue)的图像)。

摄像机3将该拍摄图像的数据作为拍摄信号向图像ECU4发送。该摄像机3在左右方向拍摄范围宽，能够充分地拍摄表示行驶的车道的左右两侧(一对)的白线。此外，摄像机3为彩色，但只要能够取得能够识别道路上的白线的图像即可，也可以是黑白摄像机。