[发明专利]导电性高分子致动器件、导电性高分子致动器的控制装置及控制方法

权利要求书

1.一种导电性高分子致动器的控制装置，所述导电性高分子致动器由导电性高分子膜部、位于与所述导电性高分子膜部相接的位置的电解质部和位于与所述电解质部相接的位置的电极构成致动器动作部，具备：

位移量取得单元，其在使所述导电性高分子膜部和所述电极之间电压开路后的规定时机，对所述导电性高分子膜部和所述电极之间施加电压时，取得流过所述导电性高分子膜部的电流值，从所取得的电流值取得所述致动器动作部的位移量；和

位移量调节单元，其根据由所述位移量取得单元取得的所述致动器动作部的位移量，对所述致动器动作部的所述位移量进行调节。

2.如权利要求1所述的导电性高分子致动器的控制装置，其中，

所述位移量取得单元具备：

电流检测单元，其在开始对所述导电性高分子膜部和所述电极之间施加电压的情况下，当向所述导电性高分子膜部和所述电极之间施加某波形的电压时，检测流过所述导电性高分子膜部的电流值；和

位移量算出部，其从由所述电流检测单元检测出的电流值算出所述致动器动作部的位移量。

3.如权利要求1所述的导电性高分子致动器的控制装置，其中，

所述位移量取得单元具备：

电流检测单元，其在所述导电性高分子膜部和所述电极之间电压开路的情况下，每某恒定时间检测在向所述导电性高分子膜部和所述电极之间施加了某波形的电压时流过所述导电性高分子膜部的电流值；和

位移量算出部，其从由所述电流检测单元检测出的电流值算出所述致动器动作部的位移量。

4.如权利要求1所述的导电性高分子致动器的控制装置，其中，

所述位移量取得单元，在电压开路状态的持续时间超过恒定时间时，在随后的规定时机向所述导电性高分子膜部和所述电极之间施加电压，检测流过所述导电性高分子膜部的电流值，从所检测出的电流值取得所述致动器动作部的位移量。

5.一种导电性高分子致动器件，具备：

导电性高分子致动器，其由导电性高分子膜部、位于与所述导电性高分子膜部相接的位置的电解质部和位于与所述电解质部相接的位置的电极构成致动器动作部；

电压施加单元，其对所述导电性高分子膜部和所述电极之间施加电压；

开路时间计量部，其对所述导电性高分子膜部和所述电极之间电压开路的状态的时间进行计量；

位移量取得单元，其在所述开路时间计量部的计量时间超过恒定时间的情况下，当在规定的时机由所述电压施加单元向所述导电性高分子膜部和所述电极之间施加某波形的电压时，取得流过所述导电性高分子膜部的电流值，从所取得的电流值取得所述致动器动作部的位移量；和

位移量调节单元，其根据由所述位移量取得单元取得的所述致动器动作部的位移量，对所述致动器动作部的所述位移量进行调节。

6.如权利要求5所述的导电性高分子致动器件，其中，

所述位移量取得单元具备：

位移量推定部，其根据所述位移量取得单元所取得的电流值，参考在电流值位移量转换表格中预先存储的位移量电荷量换算值，推定所述致动器的位移量；

目标电荷量计算部，其计算由所述位移量推定部推定的位移量和所述位移量的目标值之差，从所述计算得到的位移量的差计算目标电荷量；和

施加控制部，其根据所述目标电荷量计算部计算的目标电荷量，按照由所述施加电压装置施加电压的方式进行控制，对所述致动器的所述位移量进行调节。

7.如权利要求5所述的导电性高分子致动器件，其中，

所述位移量推定部的所述目标电荷量计算部，通过对所述位移量取得单元取得的电流值进行积分来计算电荷量。

8.一种导电性高分子致动器的控制方法，所述导电性高分子致动器是由导电性高分子膜部、位于与所述导电性高分子膜部相接的位置的电解质部和位于与所述电解质部相接的位置的电极构成致动器动作部，所述控制方法包括：

在使所述导电性高分子膜部和所述电极之间电压开路后的规定时机，当对所述导电性高分子膜部和所述电极之间施加电压时，由位移量取得单元取得流过所述导电性高分子膜部的电流值，从所取得的电流值取得所述致动器动作部的位移量；

求出所述取得的所述致动器动作部的位移量和位移量的目标值之差，向所述导电性高分子膜部和所述电极之间施加基于该差得到的电压，由位移量调节单元对所述致动器的所述位移量进行调节。