[发明专利]具有跟踪中断的GNSS信号处理方法和装置

权利要求书

1.一种用于估计从对确定位置有用的全球导航卫星系统(GNSS)信号所导出的参数的方法，所述方法包括：

从多个GNSS卫星获得GNSS信号的每个接收频率的观测值，以便获得在多个时刻的观测值；

将观测值的时间序列馈送到滤波器，以便估计至少包括浮点模糊度的状态向量，其中，每个浮点模糊度构成了在GNSS信号的接收机和从其接收所述GNSS信号的GNSS卫星之间的所述GNSS信号的接收频率的整波长数的实数估计，并且其中，基于所述观测值随时间更新所述状态向量的浮点模糊度；

确定在跟踪卫星的至少一个信号时发生了中断；

将发生了跟踪中断的所述至少一个信号的状态向量的浮点模糊度维持为在发生跟踪中断之前的值；

将整数值指派给所估计的浮点值的至少一个子组，以便定义多个整数模糊度候选集；

确定每个候选集的质量测量；以及

形成所述候选集的加权平均。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，如果至少一个信号的观测值对于至少一个所述时刻不可用，则确定在跟踪卫星的所述至少一个信号时发生了中断。

3.根据权利要求1和2中的至少一个所述的方法，其中，如果发生了周跳，则确定在跟踪卫星的至少一个信号时发生了中断。

4.根据权利要求1至3中的至少一个所述的方法，包括：如果在信号的跟踪中断之后，所述信号的跟踪恢复，则将发生了跟踪中断的信号的状态向量的浮点模糊度维持为在发生跟踪中断之前的值，作为第一浮点模糊度，并且在恢复跟踪之后，将所述信号的第二浮点模糊度引入到所述状态向量中。

5.根据权利要求1至5中的至少一个所述的方法，其中，形成所述加权平均包括：

选择具有优于第一门限的质量测量的第一数目的候选集，其中，所述第一门限是基于参考候选集的参考质量测量来确定的；以及

通过对每个候选集基于其质量测量而在所述加权平均中进行加权，形成所选候选集的加权平均。

6.根据权利要求5所述的方法，其包括：使用所述加权平均来估计所述GNSS信号的接收机的位置。

7.根据权利要求5和6中的至少一个所述的方法，其中，所述参考候选集是具有最佳质量测量的候选集。

8.根据权利要求5至7中的至少一个所述的方法，其中，所述候选集的质量测量由残余误差范数值来构成，候选集的残余误差范数值是对所述候选集到具有所述浮点模糊度的所述状态向量的统计距离的度量。

9.根据权利要求5至8中的至少一个所述的方法，其中，所述第一门限被确定为以下中的至少一个：所述参考质量测量的分数、所述参考质量测量的倍数，以及与所述参考质量测量的距离。

10.根据权利要求5至9中的至少一个所述的方法，其包括：如果所选候选集的第一数目小于第二门限，则以具有最佳质量测量的非所选候选集开始，按照降序，基于候选集的质量测量来选择第二数目的进一步的候选集用于形成所述平均加权，所述第二数目由在所选候选集的第一数目与定义了要包括在所述加权平均中的候选集的最小数目的第二门限之间的差来构成。

11.根据权利要求5至10中的至少一个所述的方法，其包括：如果所选候选集的第一数目大于第三门限，则以具有最差质量测量的所选候选集开始，按照降序，在形成所述加权平均时排除第三数目的所选候选集，其中，所述第三数目由在所选候选集的第一数目与定义了要包括在所述加权平均中的候选集的最大数目的第三门限之间的差来构成。

12.根据权利要求1至11中的至少一个所述的方法，其中，形成所述加权平均包括：

确定所述候选集的最佳质量测量；

确定具有所述最佳质量测量的候选集的期望值；

确定作为所述最佳质量测量与所述期望值之比的误差测量；

根据所述误差测量来调整所述候选集的质量测量；

基于所调整的质量测量来执行对所述第一数目的候选集的选择；以及

基于所述质量测量来形成所述加权平均。