[发明专利]内窥镜系统

说明书

技术领域

本发明涉及内窥镜系统，尤其涉及可支持内窥镜插入体腔等被检体内的内窥镜系统。

背景技术

在医疗领域以及工业领域等中，一直以来广泛应用内窥镜，例如在医疗领域中，当对体腔内的活体组织等进行观察以及各种处置时使用内窥镜。

另外，在日本特开平7-155289号公报中公开了如下的技术：其用于提取内窥镜所获得的观察图像内的暗部区域，并适当设定插入该内窥镜时的目标位置(行进方向以及移动量)，使该暗部区域的中心位置成为观察图像的中心位置。

但是，日本特开平7-155289号公报所公开的技术只不过是在设定配置于体腔内的内窥镜的前端部的目标位置时，进行依赖于该内窥镜所获得的观察图像内的暗部区域的提取结果的运算。换言之，日本特开平7-155289号公报所公开的技术可以说是进行基本上忽略了观察图像内的暗部区域的提取结果以外的图像要素的运算。

结果，在日本特开平7-155289号公报所公开的技术中产生如下这样的问题：当根据目标位置的设定结果来插入内窥镜时，该内窥镜前端面的一部分与肠管褶壁等接触的可能性变高，因此不能顺畅地插入该内窥镜。

发明内容

本发明是鉴于前述情况而作出的，其目的是提供与以往相比能够顺畅地进行内窥镜插入的内窥镜系统。

本发明的内窥镜系统的特征是具有：内窥镜，其具有对体腔内的被摄体进行摄像的摄像部；位置设定部，其根据从所述被摄体的图像获得的一个信息，在所述图像内设定一个位置；以及位置修正部，其根据从所述图像获得的其它信息来修正在所述位置设定部中设定的所述一个位置，由此设定与所述一个位置不同的其它位置。

本发明的内窥镜系统的特征是具有：内窥镜，其具有对体腔内的被摄体进行摄像的摄像部；位置设定部，其根据从所述被摄体的图像获得的一个信息，在所述图像内设定一个位置；位置修正部，其根据从所述图像获得的其它信息来修正在所述位置设定部中设定的所述一个位置，由此设定与所述一个位置不同的其它位置；以及摄像状态调整部，其根据在所述位置修正部中设定的所述其它位置的信息，调整所述摄像部的摄像状态。

本发明的内窥镜系统的特征是具有：内窥镜，其具有插入体腔内的插入部、设置在该插入部的前端部的摄像部和使该插入部弯曲的弯曲部；位置设定部，其根据从所述摄像部所拍摄的被摄体的图像获得的一个信息，在所述图像内设定使所述前端部通过的一个目标位置；位置修正部，其根据从所述图像获得的其它信息来修正在所述位置设定部中设定的所述一个目标位置，由此在所述图像内设定与所述一个目标位置不同的其它目标位置；以及弯曲控制部，其根据在所述位置修正部中设定的所述其它目标位置的信息，进行使所述弯曲部弯曲的控制。

本发明的内窥镜系统的特征是具有：内窥镜，其具有插入体腔内的插入部、设置在该插入部的前端部的摄像部和使该插入部弯曲的弯曲部；位置设定部，其在所述摄像部所拍摄的被摄体的图像内设定使所述前端部通过的一个目标位置；位置修正部，其根据所述图像的亮部区域的信息来修正在所述位置设定部中设定的所述一个目标位置，由此在所述图像内设定与所述一个目标位置不同的其它目标位置；以及弯曲控制部，其根据在所述位置修正部中设定的所述其它目标位置的信息，进行使所述弯曲部弯曲的控制。

附图说明

图1是示出本发明实施方式的内窥镜系统的要部结构的一例的图。

图2是示出设定弯曲目标位置时进行的处理的一例的图。

图3是示出原图像内的弯曲目标位置的一例的图。

图4是示出在原图像内设定模拟内窥镜前端部的前端面的圆时的一例的图。

图5是示出弯曲目标位置的修正用矢量的一例的图。

图6是示出将图3的弯曲目标位置修正为新的弯曲目标位置时的一例的图。

图7是示出在设定弯曲目标位置时进行的处理的第1变形例的图。

图8是示出设定弯曲目标位置时进行的处理的第2变形例的图。

图9是示出设定弯曲目标位置时进行的处理的第3变形例的图。

图10是示出在原图像内设定模拟内窥镜前端部的前端面的圆、并将包含该圆的内部以及边界的部分分割为多个小区域时的一例的图。

图11是示出沿从亮部向暗部的梯度方向依次搜索时取得的路径的一例的图。

具体实施方式

以下参照附图来说明本发明的实施方式。